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龙图腾网获悉厦门理工学院申请的专利电动履带车的脱带预防联合控制方法、装置、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121608818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610129425.5，技术领域涉及：B62D55/30；该发明授权电动履带车的脱带预防联合控制方法、装置、介质是由彭倩;张永帅;江铭凯;王丙雨设计研发完成，并于2026-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本电动履带车的脱带预防联合控制方法、装置、介质在说明书摘要公布了：电动履带车的脱带预防联合控制方法、装置、介质，涉及履带车控制技术领域。方法包含步：S1、获取电动履带车的多源传感数据，多源传感数据至少包括以量子惯性传感器为基准的车辆姿态数据、履带张力数据、履带下垂度数据、驱动轮轮速数据以及环境感知数据。S2、对多源传感数据进行时空对准与一致性校正，并采用自适应滤波算法对校正后的数据进行融合，得到车辆的实时融合状态量。S3、基于实时融合状态量，通过多维特征耦合分析计算综合风险指数，并确定当前的脱带风险等级。S4、根据确定的脱带风险等级，匹配预设的分层控制策略，生成联合控制指令并发送至车辆的执行机构，执行机构包括电机驱动系统和机械张紧系统。

本发明授权电动履带车的脱带预防联合控制方法、装置、介质在权利要求书中公布了：1.一种电动履带车的脱带预防联合控制方法，其特征在于，包含： S1、获取电动履带车的多源传感数据，所述多源传感数据至少包括车辆姿态数据、履带张力数据、履带下垂度数据、驱动轮轮速数据以及环境感知数据；其中，车辆姿态数据以量子惯性传感器为基准； S2、对所述多源传感数据进行时空对准与一致性校正，并采用自适应滤波算法对校正后的数据进行融合，得到车辆的实时融合状态量； S3、基于所述实时融合状态量，通过多维特征耦合分析计算综合风险指数，并确定当前的脱带风险等级； S4、根据确定的所述脱带风险等级，匹配预设的分层控制策略，生成联合控制指令并发送至车辆的执行机构，所述执行机构包括电机驱动系统和机械张紧系统； S2包括： S21、将所有传感器的量测数据投影至以量子惯性传感器为核心的车体坐标系下，并进行时间同步； S22、监测同一物理量的不同传感器量测值，当偏差超过一致性阈值时触发校正流程； S23、实时监测各量测值的变化率，当变化值超过单周期变化限幅或连续若干个周期落在置信区间之外时，将该量测值标记为异常并从当前融合周期中剔除 S24、构建状态相关型自适应扩展卡尔曼滤波器，定义系统状态向量和观测向量； S25、根据实时的滑移率和地形附着系数，动态构建测量噪声协方差矩阵； S26、利用所述测量噪声协方差矩阵对卡尔曼增益进行加权更新，计算得到最优估计的融合状态量。

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