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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种网络化多通道执行器系统安全控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121619171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610129999.2，技术领域涉及：H04L9/40；该发明授权一种网络化多通道执行器系统安全控制方法及系统是由王震;陈彦博;倪燕燕;石擎宇;姚篮;黄霞设计研发完成，并于2026-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种网络化多通道执行器系统安全控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于信息物理系统安全控制领域，公开了一种网络化多通道执行器系统安全控制方法及系统。本发明所提攻击感知的自适应历史加权事件触发机制，利用加权的历史状态信息自适应调整触发阈值以降低通信开销，并在所定义的有效DoS攻击区间内切换至更短采样周期以加速系统恢复；结合通信延迟构建有效DoS攻击区间模型，建立延迟与攻击并存场景下的闭环系统模型；构造依赖于有效DoS攻击区间的Lyapunov泛函，推导基于模型的稳定性条件，实现安全控制器与事件触发机制协同设计。本发明仅利用离线数据即可在通信延迟与DoS攻击并存环境下保证系统指数稳定，实现控制性能与通信效率的有效兼顾。

本发明授权一种网络化多通道执行器系统安全控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种网络化多通道执行器系统安全控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1.建立非线性网络化多通道执行器系统的动力学模型； 步骤2.建立DoS攻击与通信延迟的数学模型； 步骤3.基于建立的DoS攻击与通信延迟的数学模型，提出一种基于周期性采样的攻击感知的自适应历史加权事件触发机制，并给出其触发条件设计； 所述步骤3具体为： 基于周期性采样的攻击感知的自适应历史加权事件触发机制，其触发条件设计为： ； 其中表示周期性采样器的采样周期；表示触发时刻，表示第个触发时刻；表示当前采样时刻的系统状态，表示从第个触发时刻开始的离散步数，； 为与历史触发状态对应的权重因子，满足且； 表示存储在事件生成器缓冲区中的历史触发状态，表示历史触发时刻；表示自适应阈值参数，；表示时变动态参数； ，表示1至的整数；表示给定正常数； 表示当前采样时刻的时变动态参数；表示待设计的触发矩阵；表示从第个触发时刻开始，找到最小的离散步数使得触发条件成立； 所述采样周期具有可切换特性：DoS攻击无效区间，切换至标称采样周期； 在DoS攻击有效区间，切换至更短的采样周期，且满足，； 阈值参数是时变的，其数学表达式为： ； 其中、为给定正常数； ； 其中表示第个触发时刻的系统状态；在区间上的演化方程为： ； 定义为的初始值，，为给定非负常数，、为给定正常数，表示索引下的采样时刻的时变动态参数，为待设计的触发演化矩阵； 表示索引下的采样时刻的系统状态，表示采样时刻索引，为索引下的采样时刻，为索引下的采样时刻； 为对任意初始值均保持非负，系统参数需满足：对于给定的矩阵及正常数、、，当不等式成立时，对所有，均满足； 步骤4.根据DoS攻击与触发时刻、通信延迟的关系，构建有效DoS攻击区间，并结合攻击感知的自适应历史加权事件触发机制设计安全控制器； 步骤5.结合设计的安全控制器，建立通信延迟与DoS攻击并存场景下的闭环系统模型； 步骤6.离线采集非线性网络化多通道执行器系统的含噪数据并构建系统数据表示； 步骤7.基于所构建的系统数据表示，提出一种在通信延迟与DoS攻击并存场景下的基于数据的稳定性准则，据此实现安全控制器与事件触发机制的协同设计，进而实现基于数据的网络化多通道执行器系统安全控制。

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