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龙图腾网获悉吉林大学;北京空间飞行器总体设计部申请的专利低重力环境下的电动车辆高速腾空抑制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121625835B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610163311.2，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权低重力环境下的电动车辆高速腾空抑制方法及控制系统是由曹剑飞;杨承旭;王耀兵;李德伦;禹霁阳;梁常春;邹猛;陈廷坤设计研发完成，并于2026-02-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本低重力环境下的电动车辆高速腾空抑制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种低重力环境下的电动车辆高速腾空抑制方法及控制系统，涉及星表探测车辆运动控制技术领域，采集电动车辆前方地形数据并提取地形参数；地形参数输入低重力修正后的二自由度垂向运动模型得到各个电动车辆车轮的法向力，根据各个电动车辆车轮的法向力和实时采集的电动车辆的实际车速进行腾空风险预测判断是否触发腾空预警；触发时实时采集车体姿态数据，根据实际车速、地形参数、前方地形数据触发腾空抑制策略对车辆的车速和电机输出力矩进行调整，实现对腾空的抑制。本发明适用于低重力环境下的轮式电动车辆在复杂地形中的高速行驶稳定性控制。

本发明授权低重力环境下的电动车辆高速腾空抑制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种低重力环境下的电动车辆高速腾空抑制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：采集电动车辆前方地形数据并提取出地形参数； S2：将地形参数输入至低重力修正后的二自由度垂向运动模型，得到电动车辆各车轮的法向力，并根据每个车轮的法向力和实时采集的电动车辆的实际车速进行腾空风险预测生成风险预测结果，判断是否触发腾空预警，如果触发腾空预警则进入S3，否则正常行驶并进入S1； S3：实时采集电动车辆的车体姿态数据，结合实际车速、前方地形数据和地形参数触发腾空抑制策略，对电动车辆的车速和电机输出力矩进行调整； 在S2中，低重力修正后的二自由度垂向运动模型表示为： 当时，有： ； 其中，表示切换阈值距离；表示车轮质量；表示车身质量；分别表示车轮的垂向位移、车轮的垂向速度以及车轮的垂向加速度；、以及分别表示车身的垂向位移、车身的垂向速度以及车身的垂向加速度；表示车轮参考位移；表示车轮刚度系数；表示车身悬架刚度系数；表示悬架阻尼系数； 当时，有： ； 则电动车辆各车轮的法向力表示为： ； 其中，表示第个车轮的法向力；表示低重力环境下的重力加速度；表示电动车辆总质量；表示电动车辆的综合刚度系数，与车轮刚度系数和车身悬架刚度系数相关；电动车辆的综合阻尼系数，与悬架阻尼系数相关；和分别为第个车轮的垂向位移和垂向速度；表示地形起伏引起的地面高度变化，根据点云数据和地形参数中的坡度计算得到；表示电动车辆行驶时地面相对车轮的垂向速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学;北京空间飞行器总体设计部，其通讯地址为：130012 吉林省长春市朝阳区前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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