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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种基于视觉导引的运动控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115670361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211429048.5，技术领域涉及：A61B1/267；该发明授权一种基于视觉导引的运动控制方法和装置是由邓震;郭煜新;郑晓春;何炳蔚;张胜战;郑艇;高飞设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉导引的运动控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于视觉导引的运动控制方法和装置，包括：获取人体腔道的图像信息；对所述图像进行预处理；根据预处理后的图像信息，得到人体腔道的腔体中心；根据所述腔体中心，得到纤支镜的运动控制策略；气管插管机器人根据运动控制策略调节所述纤支镜的位置和姿态，使所述纤支镜朝着腔体中心运动。采用本发明的技术方案，提高了气管插管手术的效率和安全性。

本发明授权一种基于视觉导引的运动控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉导引的运动控制装置，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取人体腔道的图像信息； 预处理模块，用于对所述图像进行预处理； 第一处理模块，用于根据预处理后的图像信息，得到人体腔道的腔体中心； 第二处理模块，用于根据所述腔体中心，得到纤支镜的运动控制策略； 运动控制模块，用于气管插管机器人根据运动控制策略调节所述纤支镜的位置和姿态，使所述纤支镜朝着腔体中心运动； 所述获取模块利用纤支镜获取人体腔道的图像信息； 所述第一处理模块，用于采用自适应阈值分割和目标检测算法分割得到官腔区域，计算官腔区域的质心作为腔体中心； 所述第二处理模块，用于以腔体中心位置为反馈信息，设计基于速度的运动控制器，并利用模糊算法在线调节运动控制器参数； 所述运动控制模块通过运动控制器将计算得到纤支镜的进给速度、旋转速度和末端弯曲速度发送给气管插管机器人进行电机驱动，控制纤支镜运动完成插管操作； 第二处理模块执行以下为： 首先，计算腔体中心和镜头中心的像素误差；通过分析可知纤支镜的方向调整将会被视为两个基本运动的组合，即旋转运动和弯曲运动；两者之间的误差被定义是为： 将二维的图像坐标系转换为极坐标系下的误差，和将分别对应水平误差和轴向误差，分别通过机器人的垂直运动和旋转运动来纠正；采用比例-微分PD控制器从误差构建映射；到旋转速度和，纤支镜末端的姿态调整如下所示： 其中，是两个运动控制的刚度增益系数，而则是阻尼增益系数，和则分别是和的导数； 采用模糊算法来调整PD增益，即,和,；基于PD控制，计算纤支镜末端所需的旋转和弯曲运动的角度，并发送到机器人的电机控制器。

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