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龙图腾网获悉天津国科医疗科技发展有限公司;山东中科智造医疗器械科技有限公司申请的专利基于双目视觉的仪器内部模块空间位置自动校准方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115682927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211131937.3，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权基于双目视觉的仪器内部模块空间位置自动校准方法、设备及介质是由田浩然;程文播;钱庆;杨任兵;李文祥设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目视觉的仪器内部模块空间位置自动校准方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及基于双目视觉的仪器内部模块空间位置自动校准方法，包括以下步骤：获取安装在仪器不同方向的相机位置；获取选择的标准物；在相同成像分辨率条件下，采用大视场进行粗调，再缩小视场进行精调；获取设置的初始步长；控制机械臂按照步长移动；对图像边界进行识别，对像素位置的一致性进行比较；判断标准物与探头位置偏差是否小于设定误差限；是则获取当前位置；否则更新步长，并跳转至控制机械臂按照步长移动步骤。本发明应用于仪器三维机械臂校准过程，以计算机视觉技术，辅助人工操作，实现校准过程自动化，简化校准步骤，降低对操作人员的要求，易于实现校准过程和校准结果的标准化。

本发明授权基于双目视觉的仪器内部模块空间位置自动校准方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.基于双目视觉的仪器内部模块空间位置自动校准方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取安装在仪器不同方向的相机位置； 获取选择的标准物； 在相同成像分辨率条件下，采用大视场进行粗调，再缩小视场进行精调； 获取设置的初始步长； 控制机械臂按照步长移动； 对图像边界进行识别，对像素位置的一致性进行比较； 判断标准物与探头位置偏差是否小于设定误差限； 是则获取当前位置； 否则更新步长，并跳转至所述控制机械臂按照步长移动步骤； 所述在相同成像分辨率条件下，采用大视场进行粗调，再缩小视场进行精调包括以下步骤： 调整变焦镜头的物距和焦距，判断视场是否覆盖仪器的整体； 是则调整变焦镜头的物距和焦距，缩小视场至初始视野的二分之一，进行位置调整； 重复以上调整步骤，直至调整前后的位置参数小于设定值； 所述对图像边界进行识别，对像素位置的一致性进行比较包括以下步骤： 图像边界识别过程中，对图像中物品的矩形区域进行边界识别，采用高斯滤波消除噪声，采用Sobel算子提取x、y方向的边界，提取出矩形顶点； 通过边界交汇处确定锥形探针顶点，实现亚像素级定位。

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