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龙图腾网获悉中汽创智科技有限公司申请的专利一种车道线检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115690710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211328315.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种车道线检测方法及装置是由蔡香玉;周勋;李建昆;胡伟设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道线检测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了车道线检测方法及装置，其中，车道线检测方法可应用于高精地图制作领域，该方法包括：获取待检测范围对应的点云强度图和点云高程图；点云强度图和点云高程图基于采集车辆上的激光雷达采集的待检测范围内的地面点云数据得到；基于采集车辆的行驶轨迹点，从多个预设车道线主方向区间中确定目标预设车道线主方向区间；基于目标预设车道线主方向区间，从点云强度图中提取满足预设强度条件的目标点云强度子图；从点云高程图中提取满足预设高程条件的目标点云高程子图；基于目标点云强度子图和目标点云高程子图确定车道线分割图，从而确定车道线矢量化结果。本申请可限定车道线方向，并滤除非车道线区域，得到较精确的车道线矢量化结果。

本发明授权一种车道线检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待检测范围对应的点云强度图和点云高程图；所述点云强度图和所述点云高程图基于采集车辆上的激光雷达采集的所述待检测范围内的地面点云数据得到； 基于所述采集车辆的行驶轨迹点，从多个预设车道线主方向区间中确定目标预设车道线主方向区间； 基于所述目标预设车道线主方向区间，从所述点云强度图中提取满足预设强度条件的目标点云强度子图； 从所述点云高程图中提取目标点云高程子图；所述目标点云高程子图中像素点的高程值满足预设高程条件； 基于所述目标点云强度子图和所述目标点云高程子图确定车道线分割图，基于所述车道线分割图中像素点的坐标信息确定车道线矢量化结果； 其中，所述基于所述目标预设车道线主方向区间，从所述点云强度图中提取满足预设强度条件的目标点云强度子图，包括：基于车道线宽度确定第一滑动窗口；所述第一滑动窗口由同轴的内邻域和外邻域组成，所述内邻域为边长等于所述车道线宽度的正方形，所述外邻域为内边与所述内邻域的外边重合且外边长大于所述车道线宽度的正方环形；基于所述第一滑动窗口在所述点云强度图上滑动，提取满足所述预设强度条件的区域，生成初步点云强度子图；基于所述目标预设车道线主方向区间和所述初步点云强度子图，生成所述目标点云强度子图。

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