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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利目标融合方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115719375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211424924.5，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权目标融合方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质是由张上鑫设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标融合方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种目标融合方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质，该方法由云端执行，该方法包括：获取路端上报的目标检测结果，目标检测结果包括目标检测框的绝对位置和目标的航向角；根据路端对应的路侧相机的朝向以及目标的航向角，确定目标相对于路侧相机的朝向类型；根据目标检测框的绝对位置以及目标相对于路侧相机的朝向类型确定目标中心的绝对位置；根据目标中心的绝对位置确定目标融合结果。本申请基于路端的2D目标检测结果，进一步结合路侧相机的朝向等数据确定出了目标相对于路侧相机的朝向类型，并估计出了目标中心的绝对位置，以此对不同路侧相机的目标检测结果进行融合，大大提高了多路侧相机的目标融合的准确性。

本发明授权目标融合方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标融合方法，所述方法由云端执行，其中，所述方法包括： 获取路端上报的目标检测结果，所述目标检测结果包括目标检测框的绝对位置和目标的航向角； 根据所述路端对应的路侧相机的朝向以及所述目标的航向角，确定目标相对于所述路侧相机的朝向类型； 根据所述目标检测框的绝对位置以及所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型确定目标中心的绝对位置； 根据所述目标中心的绝对位置确定目标融合结果； 所述目标检测框的绝对位置为目标检测框的底边中心的绝对位置，所述根据所述目标检测框的绝对位置以及所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型确定目标中心的绝对位置包括： 根据所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型以及目标类型，确定所述目标检测框的底边中心的绝对位置对应的预设偏移策略，所述预设偏移策略包括偏移方向和偏移距离； 根据所述目标检测框的底边中心的绝对位置对应的预设偏移策略，对所述目标检测框的底边中心的绝对位置进行偏移处理，得到所述目标中心的绝对位置； 所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型包括目标正面朝向路侧相机、目标反面朝向路侧相机和目标侧面朝向路侧相机，所述根据所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型以及目标类型，确定所述目标检测框的底边中心的绝对位置对应的预设偏移策略包括： 若所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型为目标正面朝向路侧相机或目标反面朝向路侧相机，则根据所述目标类型，确定所述目标检测框的底边中心的绝对位置对应的第一预设偏移策略； 若所述目标相对于所述路侧相机的朝向类型为目标侧面朝向路侧相机，则根据所述目标类型，确定所述目标检测框的底边中心的绝对位置对应的第二预设偏移策略。

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