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龙图腾网获悉上海科技大学申请的专利基于球谐变换和迭代优化的全局配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211684403.3，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权基于球谐变换和迭代优化的全局配准方法是由何成章;哈亚军设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于球谐变换和迭代优化的全局配准方法在说明书摘要公布了：本发明的技术方案是提供了一种基于球谐变换和迭代优化的全局配准方法，其特征在于，假设：第一、预定义输入点云中正确匹配对的最小百分比，表示为点云离群值的数量限制；第二、用于确定正确匹配对的距离阈值是由场景预设的，表示为点云离群值的限制距离。在本发明提供的算法中，点云先经过粗配准得到若干搜索域，然后使用评估标准对于搜索域进行排序，使用分支定界法排除不正确的搜索域并得出最终的配准结果。本发明公开的算法可以应用于三维重建。由于在相同精度下本发明的算法比目前所有的全局配准算法更快，所以对三维重建在相同时间内，本发明能达到比目前所有算法更高的精度。

本发明授权基于球谐变换和迭代优化的全局配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于球谐变换和迭代优化的全局配准方法，其特征在于，假设：第一、预定义输入点云中正确匹配对的最小百分比，表示为点云离群值的数量限制；第二、用于确定正确匹配对的距离阈值是由场景预设的，表示为点云离群值的限制距离，则所述全局配准方法包括以下步骤： 步骤1、通过球面谐波在频域中根据第二点假设对齐点云，并基于相位差的峰值以及第一点假设确定若干小的点云搜索域，包括以下步骤： 步骤101、将两个输入点云进行体素化并加以球面调和变换，得到了两个输入点云的频域信号，其中： 将两个输入点云进行体素化时所采用的体素化公式如下式所示： 式中：是得到的体素化的点云；，为输入点云；表示输入点云中点的最大范数； 采用下式计算球面调和变换： 式中：表示点的坐标，表示球面调和函数上标，表示球面调和函数下标，表示球面调和函数，表示伴随勒让德多项式，表示微分，即为，表示球面调和函数基系数； 通过计算球面调和变换的方式，得到的结果为； 步骤102、计算这两个输入点云的频域信号的标准相关性函数，如下式所示： 式中：即为，表示模型点云的球面调和基系数矩阵，表示旋转对应的欧拉角，表示维格纳函数，表示维格纳分布函数； 步骤103、找到标准相关性函数的所有局部最大值，根据这个局部极大值的误差函数值计算搜索域的半径大小，其中，对于某个局部极大值，其对应的搜索域半径是，其中，为该局部极大值对应的优化函数大小，为假设二中的点云离群值的限制距离； 步骤2、通过分析搜索域的命中率和搜索时间来为步骤1确定的若干点云搜索域分配搜索的先后顺序，其中： 命中率估计公式如下式所示： 式中：表示下界，，表示点云匹配对的数量，表示第个匹配对的匹配误差，表示搜索域的半径，是常数，是中心化衰减因素；表示搜索域的半径，表示可选择函数；表示当前最优的优化函数大小； 搜索时间估计公式如下式所示： 式中：为可选择参数； 步骤3、用分支定界法按照步骤2确定的顺序依次在若干点云搜索域中搜索，搜索时，若最优解不在当前搜索域内，则通过分支定界法会排除当前搜索域，如果最优解在当前搜索域内，则通过分支定界法找到最优的解，其中，在分支定界的过程中引入了下式所示的检查条件： 式中，指的是第一种假设中点云匹配对的数量比例，表示输入点云的大小。

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