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龙图腾网获悉河南工业大学申请的专利一种基于场景结构信息的非流体溢出检测方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116052071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211576872.3，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种基于场景结构信息的非流体溢出检测方法和系统是由张自豪;侯惠芳;母亚双;杨铁军;许峰;樊超;刘刚;王旭东;王江勇;田秦博设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于场景结构信息的非流体溢出检测方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于场景结构信息的非流体溢出检测方法和系统，包括以下步骤：实时获取装载场景的场景结构信息，所述场景结构信息包括装载场景的RGB图像和深度图像；基于场景结构信息进行装载容器入场检测，并在装载容器入场完毕后通过边缘检测获得装载容器的边缘轮廓信息，所述边缘轮廓信息包括轮廓坐标和深度值；装载过程中，基于场景结构信息获得装载容器内部非流体装载物的边缘轮廓信息；对比装载容器的边缘轮廓信息和非流体装载物的边缘轮廓信息，当容器内部非流体边缘轮廓某一轮廓坐标处的深度值与装载容器边缘轮廓对应轮廓坐标处的深度值之差小于设定阈值时，判断非流体装载物溢出。

本发明授权一种基于场景结构信息的非流体溢出检测方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于场景结构信息的非流体溢出检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 实时获取装载场景的场景结构信息，所述场景结构信息包括装载场景的RGB图像和深度图像； 基于场景结构信息进行装载容器入场检测，并在装载容器入场完毕后通过边缘检测获得装载容器的边缘轮廓信息，所述边缘轮廓信息包括轮廓坐标和深度值； 其中，比对不同时刻所获取到的装载场景的RGB图像的帧间差异，其中T时刻下获取到的装载场景的RGB图像为IT,后一时刻获取到的装载场景的RGB图像为IT+1，当IT与IT+1之间出现较大差异时判定装载容器开始入场，当IT与IT+1之间的差异趋于平稳或为0时判定装载容器入场完毕； 装载过程中，基于场景结构信息获得装载容器内部非流体装载物的边缘轮廓信息； 其中，装载过程中，以装载容器的边缘轮廓为基准向内进行缩放，获得至少1条内部封闭区边缘轮廓，计算其边缘轮廓的轮廓坐标，根据轮廓坐标提取深度图像中对应位置下的深度值，所述轮廓坐标和所述深度值组成装载容器内部非流体装载物的边缘轮廓信息； 对比装载容器的边缘轮廓信息和非流体装载物的边缘轮廓信息，当容器内部非流体边缘轮廓某一轮廓坐标处的深度值与装载容器边缘轮廓对应轮廓坐标处的深度值之差小于设定阈值时，判断非流体装载物溢出。

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