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龙图腾网获悉中煤科工集团重庆研究院有限公司申请的专利一种提高UWB定位数据准确性的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116068488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310110622.9，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种提高UWB定位数据准确性的方法是由胡亮;张鹏;刘亚辉;温贤培;胡宇;槐利;王飞;黄友胜;周代勇;戴剑波;魏华峰;张建锋;郑芳菲;何青松;赵光绪;郭江涛;林引;任高建;张金豪;刘慧洁设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种提高UWB定位数据准确性的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种提高UWB定位数据准确性的方法，属于矿井精确定位技术领域。该方法具体为：设定定位接收端噪声门限和经验介质常数，同时定位系统接收定位信号；判断接收信号中是否存在多径效应；若接收信号中存在多径效应，则计算未提取直接路径的概率PT，通过PT判断是否存在因噪声门限设定过高而导致的直接路径未提取；定位算法将提取成功的直接路径进行定位解算获取定位坐标x0,y0,z0；将定位坐标x0,y0,z0送入卡尔曼滤波算法进行滤波，得到滤波结果xn+1,yn+1,zn+1，通过比较x0,y0,z0和xn+1,yn+1,zn+1判断本次定位数据是否可信；若定位数据可信，则通过卡尔曼滤波优化定位值，结束本次定位。本发明能够提高UWB定位数据的准确性以及可靠性，提高矿井下定位的精度。

本发明授权一种提高UWB定位数据准确性的方法在权利要求书中公布了：1.一种提高UWB定位数据准确性的方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： S1、启动定位前，首先初始化UWB定位设备噪声门限和经验介质常数；其中噪声门限用于屏蔽硬件产生的噪声以及环境噪声，经验介质常数验证路径提取正确性； S2、定位信号接收完成后，根据多径效应概率计算模型，计算本次定位信号的多径效应概率POS，判断本次定位是否存在多径效应； 具体地，将接收信号最大峰值之前高于噪声门限的峰值信号作为直接路径信号，接收信号中的最大峰值信号作为多径信号，将直接路径信号的位置与多径信号的位置的差值设为DT，通过DT与所述经验介质常数的比较得到POS值； 所述经验介质常数包括B、C、K0、K1； 1时，POS=0，接收信号中无多径信号，进入步骤S4； 2时，需要进一步计算POS的值进行分析；通过式计算POS值；若计算出，则直接路径提取成功，进入步骤S4；若，则无法判断是否存在多径效应，直接进入步骤S3； 3时，POS=1，直接路径提取未成功，返回步骤S1； S3、若接收信号中存在多径效应，则计算提取的直接路径信号正确的概率PT，通过PT判断是否存在因噪声门限设定过高而导致的直接路径未提取； S4、通过TOF∕TDOA定位算法将提取成功的直接路径进行定位解算获取定位坐标； S5、将定位坐标送入卡尔曼滤波算法模型，滤波计算得到，通过比较和判断本次定位数据是否可信； S6、若定位数据可信，则通过卡尔曼滤波优化定位值，结束本次定位。

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