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龙图腾网获悉中山大学申请的专利多激光雷达外参自标定方法、系统、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116068535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211473733.8，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权多激光雷达外参自标定方法、系统、终端设备及存储介质是由张吴明;潘董;张书航;李爱光设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本多激光雷达外参自标定方法、系统、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多激光雷达外参自标定方法、系统、终端设备及存储介质，方法包括：获取第一点云数据和第二点云数据，其中，第一点云数据由第一激光雷达采集，第二点云数据由第二激光雷达采集；以第一激光雷达和第二激光雷达的中心分别建立坐标系；确定参考坐标系；计算第一激光雷达坐标系和第二激光雷达坐标系到参考坐标系的偏航角；计算第一激光雷达坐标系和第二激光雷达坐标系到参考坐标系的俯仰角和横滚角；根据所述偏航角、俯仰角和横滚角，以及背包多激光雷达系统的出厂安装设置，计算第二激光雷达坐标系到第一激光雷达坐标系的平移参数。本发明解决了现有技术进行多激光雷达标定时，标定过程复杂，依赖外部标定物而导致标定成本高等问题。

本发明授权多激光雷达外参自标定方法、系统、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多激光雷达外参自标定方法，应用于背包多激光雷达系统，所述雷达系统包括第一激光雷达和第二激光雷达，其特征在于，第一激光雷达固定水平放置，第二激光雷达通过旋转螺栓与第一激光雷达发生旋转，旋转角度可调节，所述方法包括： 获取第一点云数据和第二点云数据，其中，所述第一点云数据由第一激光雷达采集，所述第二点云数据由第二激光雷达采集； 以第一激光雷达和第二激光雷达的中心分别建立坐标系； 确定参考坐标系，其中，原点为第一激光雷达中心，X轴垂直于第一激光雷达中心和第二激光雷达中心的连线，Z轴垂直于地面； 根据第一点云数据和第二点云数据，计算第一激光雷达坐标系和第二激光雷达坐标系到参考坐标系的偏航角； 基于第一点云数据和第二点云数据，根据所述偏航角，计算第一激光雷达坐标系和第二激光雷达坐标系到参考坐标系的俯仰角和横滚角； 根据所述偏航角、俯仰角和横滚角，以及背包多激光雷达系统的出厂安装设置，计算第二激光雷达坐标系到第一激光雷达坐标系的平移参数； 所述基于第一点云数据和第二点云数据，根据所述偏航角，计算第一激光雷达坐标系和第二激光雷达坐标系到参考坐标系的俯仰角和横滚角，包括： 基于第一点云数据和第二点云数据，根据所述偏航角，提取第一激光雷达的地面点云和第二激光雷达的地面点云，并计算高度均值； 基于所述高度均值，根据角度补偿的方式，计算第一激光雷达坐标系和第二激光雷达坐标系到参考坐标系的俯仰角和横滚角；包括： 设置仅含有俯仰角的旋转矩阵和横滚角的旋转矩阵，如下式： 其中，分别为第一激光雷达坐标系到参考坐标系的横滚角、俯仰角，分别为第二激光雷达坐标系到参考坐标系的横滚角、俯仰角，表示仅含有横滚角的旋转矩阵，表示仅含有横滚角的旋转矩阵，表示仅含有俯仰角的旋转矩阵，表示仅含有俯仰角的旋转矩阵； 基于所述旋转矩阵，通过角度补偿的方式，统计对应的地面点云每个点与对应的高度均值之间的第二方差，进而构建第二优化函数，其中所述第二优化函数，如下式： 其中，表示基于构建的第一优化函数，表示基于构建的第二优化函数，表示第一激光雷达的地面点云的高度均值，表示第二激光雷达的地面点云的高度均值，表示第一激光雷达的地面点云任一点，表示第二激光雷达的地面点云任一点，表示第一激光雷达的地面点云数，表示第二激光雷达的地面点云数； 基于所述第二优化函数，根据非线性最小二乘的优化方法，得到第一激光雷达坐标系和第二激光雷达坐标系到参考坐标系的俯仰角和横滚角。

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