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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种航天器编队轨迹跟踪分布式控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116257084B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310123383.0，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种航天器编队轨迹跟踪分布式控制方法及相关设备是由陈琪锋;刘俊;廖宇新;戴明哲;魏才盛;金华设计研发完成，并于2023-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航天器编队轨迹跟踪分布式控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种航天器编队轨迹跟踪分布式控制方法及相关设备，包括：构建目标航天器编队每个航天器的相对运动PH方程；分别将每个航天器的相对运动PH方程进行转换，得到目标航天器的相对运动轨迹跟踪误差PH方程作为目标航天器编队的跟踪误差系统；基于跟踪误差系统，构造将目标航天器编队中各航天器的相对位置误差耦合到跟踪误差系统的期望哈密顿函数；根据期望哈密顿函数设计目标航天器编队的控制律并计算得到目标航天器编队的分布式协同控制律的值；根据分布式协同控制律的值对目标航天器编队进行轨迹跟踪分布式控制；航天器编队能够准确、快速地达到期望的运动轨迹并保持构型，实现了航天器集群网络化的分布式协同控制。

本发明授权一种航天器编队轨迹跟踪分布式控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种航天器编队轨迹跟踪分布式控制方法，其特征在于，包括： 步骤1，构建目标航天器编队中每个航天器的相对运动PH方程；所述相对运动PH方程用于描述每个航天器的相对运动轨迹； 步骤2，分别将每个航天器的相对运动PH方程进行转换，得到所述目标航天器编队的相对运动轨迹跟踪误差PH方程，所述相对运动轨迹跟踪误差PH方程作为所述目标航天器编队的跟踪误差系统；所述相对运动轨迹跟踪误差PH方程用于描述相对运动轨迹的跟踪误差； 步骤3，基于所述跟踪误差系统，构造将所述目标航天器编队中各航天器的相对位置误差耦合到所述跟踪误差系统的期望哈密顿函数，所述期望哈密顿函数为： 其中，为航天器数量，为邻接矩阵元素，，，为互联系数，为航天器与航天器之间相对距离保持的误差，，为第i个航天器的误差，为第j个航天器的误差； 步骤4，根据所述期望哈密顿函数设计所述目标航天器编队的控制律，并将目标航天器编队的实际状态和期望状态代入所述控制律进行计算，得到所述目标航天器编队的分布式协同控制律的值； 步骤5，根据所述分布式协同控制律的值对所述目标航天器编队进行轨迹跟踪分布式控制。

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