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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利双轮腿末端物流配送机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310267411.6，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权双轮腿末端物流配送机器人是由蒲长林;曹旭阳;王思棋;孙瑜;许之贺;徐国洋;胡永昌;林凯;张成杰;闫宝康;舒万龙设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本双轮腿末端物流配送机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双轮腿末端物流配送机器人，包括支腿杆系及车体，支腿杆系是一个并联机构，与车体形成一个七连杆机构。车体设有前置摄像头，其下面有超声波传感器；车体内设有机械臂，车体的后部上方设有激光雷达发射器，机械臂底座下部为储物盒，储物盒上部设有电调中心板、开发板及树莓派开发板。本发明采用激光雷达与视觉结合的方式，实时检测外部环境的变化，使机器人在运送过程中能及时躲避障碍，并进行合理的路径规划。机械臂配合摄像头完成自主按电梯功能，通过计算操作杆到按键的距离，实现精准按键。可升降双轮腿通过陀螺仪检测时刻保持车身的平衡稳定，满足配送服务机器人外卖、快递等末端物流配送需求。

本发明授权双轮腿末端物流配送机器人在权利要求书中公布了：1.一种双轮腿末端物流配送机器人，其特征在于，该双轮腿末端物流配送机器人包括支腿杆系1及车体2； 所述支腿杆系1是一个并联机构，与车体2形成一个七连杆机构，两套三连杆对称分布，每套三连杆中的两个二号杆108中部铰接在一起，两个二号杆108上端分别与三号杆112下部铰接；每个三号杆112上部通过舵机115经主舵盘与车体上的轴肩113铰接，轴肩113外侧设有限制三号杆112旋转角度的限位环116；两个二号杆108下端分别与一号杆106及四号杆109上部铰接，一号杆106下部与轴承外圈固定连接，轴承内圈与直流无刷电机104的固定轴套105固定连接，四号杆109下部固定在直流无刷电机104的固定轴套105上；该直流无刷电机104的输出轴与车轮117连接，使直流无刷电机104驱动车轮117转动；一号杆106及四号杆109中部分别与支撑腿连杆107一侧铰接，支撑腿连杆107另一侧分别与支撑腿102上部链接，支撑腿102下端安装有导轮101；一号杆106通过挡片103限位约束； 所述车体前部外侧设有前置摄像头242，该前置摄像头242安装在通过摄像头支架243固定在车体2上的摄像头底座241上，前置摄像头242下面固定有超声波传感器244；车体内部设有机械臂3，机械臂底座301与一级臂302通过数字舵机一309连接，一级臂302通过数字舵机二308与二级臂303连接，二级臂303通过数字舵机三304与输出轴306连接，用于识别电梯按键面板4按键位置和数字信息的摄像头305与机械臂操作杆307固定在输出轴306上部及前部；车体2的后部上方设有激光雷达发射器245，该激光雷达发射器245由直流电机248通过皮带246及皮带轮247驱动转动；机械臂底座301下部为储物盒，该储物盒的上部设有电调中心板201、开发板202及树莓派开发板203，其中电调中心板201控制直流无刷电机104转动；开发板202与树莓派开发板203通过串口进行通信，开发板202控制移动机械臂操作杆307的移动。

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