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龙图腾网获悉北京集度科技有限公司申请的专利一种定位信息确定装置、车辆、方法及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310288571.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种定位信息确定装置、车辆、方法及程序产品是由王璀设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定位信息确定装置、车辆、方法及程序产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种定位信息确定装置、车辆、方法及程序产品，涉及定位技术领域，用于快捷、鲁棒、高精度地确定定位信息。本申请获得图像中包含的每个第一线段及每个第一线段的平面线特征，并获得点云数据中包含的每个第二线段及每个第二线段的空间线特征，将每个第二线段投影到图像中，确定投影后的每个第二线段的第二线段方程参数；针对每个第二线段，基于该第二线段的第二线段方程参数与各第一线段的第一线段方程参数的标准差，确定与该第二线段匹配的第一匹配线段；基于该第二线段的空间线特征及该第一匹配线段的平面线特征，确定该第一匹配线段的第一综合特征信息，基于第一综合特征信息确定定位信息，可以快捷、鲁棒、高精度地确定定位信息。

本发明授权一种定位信息确定装置、车辆、方法及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种定位信息确定装置，其特征在于，所述装置包括处理模块，其中： 所述处理模块，用于获得任一统计时刻的待处理图像以及激光雷达的点云数据； 获得所述待处理图像中包含的每个第一线段及每个第一线段的平面线特征，确定所述每个第一线段的第一线段方程参数；并获得所述点云数据中包含的每个第二线段及每个第二线段的空间线特征，将所述每个第二线段分别投影到所述待处理图像中，确定投影后的每个第二线段的第二线段方程参数； 针对每个第二线段，确定该第二线段的第二线段方程参数与各第一线段的第一线段方程参数之间的标准差，基于各标准差，确定与该第二线段匹配的第一匹配线段；基于该第二线段的空间线特征及获得的该第一匹配线段的平面线特征，确定该第一匹配线段的第一综合特征信息；基于每个第一匹配线段的第一综合特征信息，确定定位信息； 其中，所述处理模块，具体用于： 基于各标准差及设定的标准差阈值，确定与该第二线段相关联的第一线段集； 基于所述第一线段集中各第一线段与投影后该第二线段之间的距离，确定与该第二线段匹配的第一匹配线段； 其中，所述处理模块，还用于： 针对所述待处理图像包含的各第一线段中除各所述第一线段集之外的每个剩余第一线段，基于所述点云数据，确定该剩余第一线段的深度特征；基于该深度特征及该剩余第一线段的平面线特征，确定该剩余第一线段的第二综合特征信息； 基于每个第一匹配线段的第一综合特征信息、每个剩余第一线段的第二综合特征信息及设定的残差方程构建算法，确定每个第一综合特征信息对应的第一子误差，以及每个第二综合特征信息对应的第二子误差；基于各第一子误差及各第二子误差，确定定位信息。

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