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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利铰接式车辆的轨迹规划方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310277694.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权铰接式车辆的轨迹规划方法、装置、设备和介质是由刘凯;冯世林;周小成设计研发完成，并于2023-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本铰接式车辆的轨迹规划方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种铰接式车辆的轨迹规划方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取目标铰接式车辆对应的跟踪偏差模型和安全裕度评价函数，根据目标半挂车的轮廓点横向偏差、待规划区域对应的安全边界范围、牵引车横向偏差和半挂车横向偏差，构建安全约束，进而以车辆通行安全裕度最大化为目标函数、跟踪偏差模型和安全约束为约束条件，对初始参考轨迹进行迭代求解，得到目标控制量序列，从而确定在待规划区域内的目标参考轨迹，实现了考虑半挂车轮廓点的偏差的安全约束，通过一并限制半挂车的轮廓点的横向偏差不超过安全边界范围，保证了长轴距、宽车身的铰接式车辆可以安全通过狭窄区域，提高了铰接式车辆通过狭窄区域的安全性。

本发明授权铰接式车辆的轨迹规划方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种铰接式车辆的轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标铰接式车辆对应的跟踪偏差模型和安全裕度评价函数，其中，所述目标铰接式车辆包括目标牵引车和目标半挂车，所述跟踪偏差模型用于确定在各离散点处的实际状态向量，所述安全裕度评价函数用于根据所述实际状态向量确定车辆通行安全裕度； 根据所述目标半挂车的轮廓点横向偏差、所述实际状态向量中目标牵引车横向偏差、目标半挂车横向偏差、以及待规划区域对应的安全边界范围，构建安全约束； 确定所述待规划区域内的初始参考轨迹，以所述车辆通行安全裕度最大化为目标函数、所述跟踪偏差模型和所述安全约束为约束条件，进行迭代求解，得到目标控制量序列，基于所述目标控制量序列确定在所述待规划区域内的目标参考轨迹； 其中，所述实际状态向量包括目标牵引车偏差向量和目标半挂车偏差向量；所述跟踪偏差模型根据当前离散点的实际状态向量、实际转向曲率、参考状态向量、参考转向曲率以及常数项，确定下一离散点的实际状态向量；所述跟踪偏差模型还用于针对每一个离散点，根据在离散点处的目标牵引车偏差向量确定目标半挂车偏差向量。

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