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龙图腾网获悉河北农业大学申请的专利多视角点云配准方法、装置、设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116309733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211552443.2，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权多视角点云配准方法、装置、设备及计算机可读存储介质是由司永胜;王建雄;王克俭;李秋凤;高艳霞设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本多视角点云配准方法、装置、设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种多视角点云配准方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：采集待检测物体的多视角深度视频，将所述多视角深度视频裁剪为深度图像帧，将所述深度图像帧转化为点云数据；对所述点云数据进行提取得到所述待检测物体的多视角点云，所述多视角点云包括俯视点云和侧视点云；对所述俯视点云以及补全后的侧视点云进行粗配准，并对粗配准后的点云进行切片；根据各切片重叠区域的质心对所述俯视点云以及补全后的侧视点云进行精配准。本发明提高了点云配准的精度，为后续的三维点云重建提供技术支持，有利于实现牲畜体尺和体重的非接触测量以及体况评估，减少牲畜应激反应的发生。

本发明授权多视角点云配准方法、装置、设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多视角点云配准方法，其特征在于，包括： 采集待检测物体的多视角深度视频，将所述多视角深度视频裁剪为深度图像帧，将所述深度图像帧转化为点云数据； 对所述点云数据进行提取得到所述待检测物体的多视角点云，所述多视角点云包括俯视点云和侧视点云； 确定栏杆点云中不共线的位置相同点； 基于奇异值分解算法确定所述俯视点云和补全后的侧视点云之间的旋转平移矩阵； 根据所述不共线的位置相同点以及所述旋转平移矩阵，对所述俯视点云以及补全后的侧视点云进行粗配准； 对粗配准后的点云进行切片； 确定各切片中的俯视切片的第一配准区域以及侧视切片的第二配准区域； 根据所述第一配准区域的质心以及所述第二配准区域的质心，确定适应度函数；所述适应度函数表示为： ； 其中，M为切片个数，R为旋转矩阵，T为平移矩阵，为俯视切片配准区域的质心，为侧视切片配准区域的质心； 确定预设海豚回声定位算法对应的第一矩阵、第二矩阵以及各轮最优解；所述第一矩阵是通过确定X轴旋转角度、Y轴旋转角度、Z轴旋转角度、X轴平移距离、Y轴平移距离以及Z轴平移距离6个变量的值域，对每个变量均匀离散化得到6个有序列向量组成的；所述第二矩阵是通过选择每个变量的任一可能值组成的； 计算所述第二矩阵中每个解的适应度，将所述各轮最优解的各个可能值和所述适应度，保存到记忆矩阵； 基于所述第二矩阵中各变量的可能值确定第三矩阵，根据所述第三矩阵计算所述第一矩阵中各可能值的概率值；所述第三矩阵是根据第二矩阵中各变量的可能值，计算可能值在有序列向量中影响其邻域的累计适应度组成的； 基于所述概率值重新确定第二矩阵，对所述俯视点云以及补全后的侧视点云进行精配准。

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