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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于自适应切换的移动机械臂遥操作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116394239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310312200.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于自适应切换的移动机械臂遥操作方法是由黄方昊;李文文;陈梓豪;陈正;梅德庆设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应切换的移动机械臂遥操作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应切换的移动机械臂遥操作方法。建立主从端移动机械臂系统；建立混合非对称映射模型，将主端设备的末端位置输入，输出自适应切换系数和从端设备的运动指令，分别控制从端设备的运动状态和移动；建立力反馈匹配模型，将移动状态下的虚拟指导力反馈和操作状态下的力反馈输入，输出遥操作反馈力，继续遥控从端设备，直至抓取目标物，实现移动机械臂的遥操作。本发明提供了一种更直观、友好的通过单一的主端力反馈设备同时操纵从端移动平台和机械臂运动的遥操作方法，提高了遥操作的效率和安全性，减少了操作人员完成任务所需时间，降低了操作人员的决策压力和遥操作压力，以辅助操作人员更好地感知远程环境的变化。

本发明授权一种基于自适应切换的移动机械臂遥操作方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应切换的移动机械臂遥操作方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1：建立主从端移动机械臂系统，主从端移动机械臂系统包括无线连接的主端力反馈设备和从端机械臂移动设备，通过主端力反馈设备遥控从端机械臂移动设备； 步骤2：建立包含位置-速度和位置-位置映射的混合非对称映射模型，将主端力反馈设备的末端位置输入混合非对称映射模型中，混合非对称映射模型输出自适应切换系数和从端机械臂移动设备的运动指令，通过自适应切换系数切换从端机械臂移动设备的运动状态，包括移动状态和操作状态，并通过从端设备的运动指令控制从端机械臂移动设备的移动； 步骤3：建立主端力反馈设备的力反馈匹配模型，将从端机械臂移动设备在移动状态下的虚拟指导力反馈以及在操作状态下的力反馈输入力反馈匹配模型，力反馈匹配模型输出遥操作反馈力至主端力反馈设备，主端操作者在操作主端力反馈设备时接收到遥操作反馈力后继续通过主端力反馈设备遥控从端机械臂移动设备，直至将从端机械臂移动设备移动至远程环境中的预设目标区域并抓取到目标物，实现移动机械臂的遥操作。

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