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龙图腾网获悉华中科技大学;泉州华中科技大学智能制造研究院申请的专利用于砂轮打磨的SCARA机器人逆解方法、装置及可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116408797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310255950.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于砂轮打磨的SCARA机器人逆解方法、装置及可读介质是由魏鹏;王平江;顾陆楠;任金超;苏德瑜设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于砂轮打磨的SCARA机器人逆解方法、装置及可读介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于砂轮打磨的SCARA机器人逆解方法、装置及可读介质，涉及打磨加工机器人领域，基于SCARA机器人的机械臂三维模型建立连杆坐标系，并建立各坐标系之间的转换矩阵，SCARA机器人具有4个关节，砂轮具有虚拟第五关节；根据砂轮半径建立SCARA机器人的虚拟刀位点和虚拟刀轴方向，通过令虚拟刀位点和虚拟刀轴方向分别与工件坐标系中的刀位点和刀轴方向在SCARA机器人的基坐标系下重合建立等式关系；根据等式关系求出逆解。利用砂轮的外圆形状虚拟出一个旋转轴和刀具方向，与SCARA机器人的四个轴配合，五轴联动求逆实现刀具相对于工件的5自由度加工，同时也实现工件加工代码的离线编程，解决了现场示教编程互换性差、可读性差、编程效率低等问题。

本发明授权用于砂轮打磨的SCARA机器人逆解方法、装置及可读介质在权利要求书中公布了：1.一种用于砂轮打磨的SCARA机器人逆解方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，基于SCARA机器人的机械臂三维模型建立其连杆坐标系，并建立各坐标系之间的转换矩阵，其中，所述SCARA机器人具有依次连接的第一关节、第二关节、第三关节和第四关节，砂轮具有虚拟第五关节，所述SCARA机器人的基座固定安装在设备底座上，所述第一关节、第二关节、第四关节和虚拟第五关节分别实现旋转运动，所述第三关节实现直线运动，所述砂轮以砂轮总成的形式固定安装在设备底座上，所述连杆坐标系包括SCARA机器人基坐标系{OB1}、第一关节轴静坐标系{OJ1s}、第一关节轴动坐标系{OJ1d}、第二关节轴静坐标系{OJ2s}、第二关节轴动坐标系{OJ2d}、第三关节轴静坐标系{OJ3s}、第三关节轴动坐标系{OJ3d}、第四关节轴静坐标系{OJ4s}、第四关节轴动坐标系{OJ4d}、砂轮总成基坐标系{OB2}、虚拟第五关节轴静坐标系{OJ5s}、虚拟第五关节轴动坐标系{OJ5d}和工件坐标系{OW}； S2，根据砂轮半径建立SCARA机器人的机械臂的虚拟刀位点和虚拟刀轴方向，通过令所述虚拟刀位点和虚拟刀轴方向分别与工件坐标系中的刀位点和刀轴方向在SCARA机器人的基坐标系下重合，根据坐标系的变换关系的两条路线建立等式关系； S3，根据所述等式关系求出虚拟第五关节轴的旋转角、第四关节轴动坐标系{OJ4d}相对于SCARA机器人基坐标系{OB1}的Z轴的旋转角和第四关节轴动坐标系{OJ4d}的原点在SCARA机器人基坐标系{OB1}下的表达； S4，根据所述、及各坐标系之间的转换矩阵求出SCARA机器人的各关节运动变量的逆解。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中科技大学;泉州华中科技大学智能制造研究院，其通讯地址为：430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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