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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学申请的专利一种用于贮存仓库的AGV调度方法、系统、设备及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116414126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310244766.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于贮存仓库的AGV调度方法、系统、设备及终端是由熊义勇;刘振田;姜远志;王毅;赵镜红;严思念设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于贮存仓库的AGV调度方法、系统、设备及终端在说明书摘要公布了：本发明属于AGV调度技术领域，公开了一种用于贮存仓库的AGV调度方法、系统、设备及终端，将贮存仓库AGV搬运系统中规划的调度信息抽象为集合G并运行加载，通过dijkstra算法计算最短路由表D；通过任务类型对执行任务的AGV的车型和状态进行筛选，得到AGV列表ListAGV，选定执行任务的AGV和路由Di；将Di进行分段，采用基于时间窗的AGV无碰撞路径规划方法和混合区域控制模型调度方法裁剪任务路由并下发；实时显示AGV位置，绘制运行方向向前足够远的安全防碰检测区域，并分为减速区和停止区。本发明采用两阶段算法设计，降低AGV移动任务进行时的实时运算量，可以实时处理更大规模的AGV运行地图。

本发明授权一种用于贮存仓库的AGV调度方法、系统、设备及终端在权利要求书中公布了：1.一种用于贮存仓库的AGV调度方法，其特征在于，用于贮存仓库的AGV调度方法包括以下步骤： 步骤一，离线算法阶段：利用地图预规划模块将贮存仓库AGV搬运系统中规划的调度信息抽象为集合，并通过dijkstra算法构建最短路由表； 步骤二，在线算法阶段：利用AGV选择模块、路径规划模块和AGV显示与避碰模块将查询到的路由分段剪裁，并实时显示AGV的位置； 步骤一中的离线算法阶段包括： 将贮存仓库AGV搬运系统中规划的调度信息抽象为集合GV，E，其中V为AGV运行地图中所有节点的集合，E为节点Vi和与Vi直接连接的节点Vj之间的边集合；集合V包括全部的AGV移载吊装点位、操作点位、误差校正点位、弯道出入弯点位、自旋点位以及平斜移起始终止点位；E集合中的元素Ei包括属性l，l用于标记Ei从起点到终点方向的加权值；AGV运行地图抽象集合G是有向赋权图；G在贮存仓库AGV搬运系统施工过程中根据方案设计和现场测量实际坐标确认并作为地图预规划模块的数据文件进行存储； 集合G构建完成后，地图预规划模块运行加载G数据集，并将集合V与集合E实例化为对象列表；通过dijkstra算法，计算得到V中任意两元素之间的最短路由表D并进行存储； 步骤二中的在线算法阶段包括： 当AGV调度系统收到任务后，如果任务没有指定AGV编号，AGV选择模块通过任务类型对执行任务的AGV的车型和状态进行筛选，得到满足条件的AGV列表ListAGV；遍历ListAGV中所有AGV位置，查询D表得到距离终点位置最近的元素作为最终选定执行任务的AGV，同时将查询到的路由记为Di； 执行任务的AGV确认后，由路径规划模块将Di进行分段；采用基于时间窗的AGV无碰撞路径规划方法和混合区域控制模型调度方法，裁剪任务路由，并控制各段任务路由下发给AGV的时机； AGV运行时，利用AGV显示与避碰模块实时显示AGV的位置，同时绘制出运行方向向前足够远的安全防碰检测区域，并分为减速区和停止区；在绘制的同时实时检测绘制区域是否发生重叠，减速区发生重叠时向AGV下达加速指令，当停止区发生重叠时向AGV下达停车指令。

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