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龙图腾网获悉西华大学申请的专利欠驱动机器人系统的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116572233B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310407401.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权欠驱动机器人系统的控制方法是由刘霞;胡盼;杨勇;蒋文波设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本欠驱动机器人系统的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了欠驱动机器人系统的控制方法，包括步骤：获取受到未知干扰时欠驱动机器人系统的关节位置和关节速度；根据关节位置和关节速度设计欠驱动机器人系统受到的未知干扰的有限时间干扰观测器，然后根据有限时间干扰观测器求解干扰补偿项；根据关节位置和关节速度设计欠驱动机器人系统受到的未知干扰的滑模面，然后根据滑模面求解等效控制律和光滑超扭曲切换控制律；根据干扰补偿项、等效控制律和光滑超扭曲切换控制律设计总控制律来对欠驱动机器人系统进行控制。本发明使得欠驱动机器人系统在存在未知外界干扰的情况下也能够实现从初始位置到期望位置的稳定控制，位置误差快速收敛，控制精度高，控制力矩无明显抖振。

本发明授权欠驱动机器人系统的控制方法在权利要求书中公布了：1.欠驱动机器人系统的控制方法，包括步骤： 获取受到未知干扰时欠驱动机器人系统的关节位置和关节速度； 根据关节位置和关节速度设计欠驱动机器人系统受到的未知干扰的有限时间干扰观测器，然后根据有限时间干扰观测器求解干扰补偿项； 根据关节位置和关节速度设计欠驱动机器人系统受到的未知干扰的滑模面，然后根据滑模面求解等效控制律和光滑超扭曲切换控制律； 根据干扰补偿项、等效控制律和光滑超扭曲切换控制律设计总控制律来对欠驱动机器人系统进行控制； 其中，为欠驱动机器人系统的关节位置，为关节速度，表示实矩阵，表示欠驱动机器人系统的关节总数量，表示驱动关节数量，为非驱动关节数量，为驱动关节，为非驱动关节； 所述光滑超扭曲切换控制律的表达式为：； 其中，为光滑超扭曲切换控制律；为正定对角常数矩阵；为常数矩阵；和是与关节位置有关的函数矩阵，其矩阵维数分别对应驱动关节数量和非驱动关节数量，；为欠驱动机器人系统的正定惯性矩阵，其逆矩阵为；表示输入转换矩阵；S为滑模面；为超扭曲变量，其导数；指数为常数且满足；和均为大于零的常数增益。

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