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龙图腾网获悉五八智能科技(杭州)有限公司申请的专利一种机器人导航地图的构建方法、系统、装置和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116608850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310697123.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种机器人导航地图的构建方法、系统、装置和介质是由占家旺;朱志远;黄志勇;姜峰;查长海;陈鹏;徐天设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人导航地图的构建方法、系统、装置和介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人导航地图的构建方法和系统，其中，该方法包括：获取激光点云、RGB图像和RGBD稠密点云，通过里程计算法对激光点云进行处理得到变换矩阵，通过神经网络分割RGB图像，得到语义分割图像；根据相机内外参，将激光点云投影到语义分割图像中，使激光点云获得语义信息，并根据变换矩阵将带有语义信息的点云与3D子地图对齐；对带有语义信息的3D子地图在Z方向上进行降维处理，将Z方向的栅格中的占用概率、语义和稠密点云信息融合为2.5D栅格的占用概率、语义和高程信息，得到2.5D子地图；在里程计修正累积误差时，调整更新2.5D栅格子地图的位姿，并拼接更新后的子地图，得到最终的2.5D多层级地图。提高构建地图的准确率和效率，并降低资源消耗。

本发明授权一种机器人导航地图的构建方法、系统、装置和介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人导航地图的构建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取激光雷达点云数据、RGB图像、IMU数据和RGBD稠密点云数据，通过里程计算法对所述激光雷达点云数据和IMU数据进行处理，输出与IMU同频的里程计信息，得到对齐点云帧的变换矩阵，通过深度神经网络模型对所述RGB图像进行分割得到语义分割图像；其中，输出的里程计频率至少需要大于等于插入3D栅格子地图的点云关键帧频率，并且携带时间信息或对应的点云帧的序号信息； 根据相机的内外参，将激光点云投影到所述语义分割图像中，使激光点云获得所述语义分割图像上的语义信息，并根据变换矩阵将带有语义信息的点云与3D栅格子地图对齐，得到带有语义信息的3D栅格子地图； 对所述带有语义信息的3D栅格子地图进行在Z方向上的降维处理，将Z方向上的栅格中的占用概率信息、语义信息以及RGBD稠密点云信息融合为2.5D栅格的占用概率信息、语义信息和高程信息，得到2.5D栅格子地图；其中，将Z方向上的栅格中的占用概率信息、语义信息以及RGBD稠密点云信息融合为2.5D栅格的占用概率信息、语义信息和高程信息包括： 去除3D栅格中语义为可通行区域和移动物体的栅格，并通过高斯函数进行高度加权，计算得到2.5D栅格的占用概率值，具体计算公式如下： 其中，μ为高斯函数的期望，wh为高斯函数，为栅格i的权重，为2.5D栅格的占用概率值； 在Z方向累加3D栅格中的语义信息，得到2.5D栅格的语义信息； 由在栅格条范围内的融合了多帧RGBD稠密点云的高度高斯分布计算的权重对占用概率超过阈值的3D栅格的高度进行加权求和，得到2.5D栅格的高程信息； 在里程计修正累积误差时，调整更新2.5D栅格子地图的关键帧位姿，并将更新后的子地图进行拼接，得到最终的2.5D多层级地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人五八智能科技(杭州)有限公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市西湖区转塘街道云展路188号A1幢202室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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