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龙图腾网获悉湖南星邦智能装备股份有限公司申请的专利臂架自重下降控制方法、系统、自重下降设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116639594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310497622.9，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权臂架自重下降控制方法、系统、自重下降设备及介质是由刘国良;史斌龙设计研发完成，并于2023-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本臂架自重下降控制方法、系统、自重下降设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了臂架自重下降控制方法、系统、自重下降设备及介质，臂架自重下降控制方法包括以下步骤：获取臂架通过自身重力下降过程中的变幅角度实际值；根据臂架的最大变幅角度值和变幅角度实际值、自重比例阀的最大电流控制量和最小电流控制量得到自重比例阀的电流控制实际量，其中，最大变幅角度值、最大电流控制量和最小电流控制量为预先存储的值；发送电流控制实际量至自重比例阀，以控制臂架通过自身重力下降过程中线性减速。本发明实施例的臂架自重下降控制方法，能够有效控制变幅自重下降时的速度，减少变幅下降时速度变化，从而提高下降速度的控制精度，同时减小下降过程中的能耗，使设备更加平稳和节能。

本发明授权臂架自重下降控制方法、系统、自重下降设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种臂架自重下降控制方法，应用于自重下降设备，所述自重下降设备包括车体、臂架和自重比例阀，所述臂架的一端与所述车体连接，另一端用于连接工作装置，所述臂架用于伸缩后带动所述工作装置远离或靠近所述车体运动，所述自重比例阀用于控制所述臂架通过自身重力下降，其特征在于，所述臂架自重下降控制方法包括以下步骤： 获取所述臂架通过自身重力下降过程中的变幅角度实际值； 根据所述臂架的最大变幅角度值和所述变幅角度实际值、所述自重比例阀的最大电流控制量和最小电流控制量得到所述自重比例阀的电流控制实际量，其中，所述最大变幅角度值、所述最大电流控制量和所述最小电流控制量为预先存储的值；所述电流控制实际量的约束公式为： ； 其中，为所述电流控制实际量，为所述最大电流控制量，为所述最小电流控制量，为所述最大变幅角度值，为所述变幅角度实际值；所述最大变幅角度值为所述臂架通过自身重力下降前的初始角度值；所述最大电流控制量和所述最小电流控制量由以下步骤得到：响应于臂架变幅下信号，控制所述臂架通过自身重力下降；记录所述臂架从开始下降至停止下降的过程中的多个电流采集值；将多个所述电流采集值中的最大值确定为所述最大电流控制量；将多个所述电流采集值中的最小值确定为所述最小电流控制量； 发送所述电流控制实际量至所述自重比例阀，以控制所述臂架通过自身重力下降过程中线性减速。

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