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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于零和微分对策的航天器护卫控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116736885B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310713832.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于零和微分对策的航天器护卫控制方法是由党朝辉;李一峰;唐生勇;肖余之;卫国宁;吴斌设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于零和微分对策的航天器护卫控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于零和微分对策的航天器护卫控制方法，属于航天技术领域。所述控制方法包括以下步骤：获取追击星以及防御星的航天器护卫问题参数；建立基于零和微分对策的航天器护卫模型，并将初始参数输入至航天器护卫模型内；将航天器护卫模型转化为两点边值问题模型；使用遗传算法对两点边值问题进行求解模型，获得博弈时间内的状态轨线，完成航天器护卫控制。该航天器护卫控制方法，可有效解决连续推力作用下的航天器护卫问题，是对现有技术中连续推力护卫问题模型及方法的一种有效拓展。该模型采用了零和代价函数描述的微分对策方法，因而使得难以求解的加权型性能指标护卫问题求解简化，提高了航天器护卫博弈问题的求解效率。

本发明授权一种基于零和微分对策的航天器护卫控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于零和微分对策的航天器护卫控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取追击星和防御星的航天器护卫参数； S2：建立基于零和微分对策的航天器护卫模型，并将追击星和防御星的航天器护卫参数输入至航天器护卫模型内，获得追击星和防御星的最优控制律；其中，所述S2中，所述建立基于零和微分对策的航天器护卫模型的过程如下： S11：以主星的位置为原点建立LVLH坐标系，基于LVLH坐标系结合追击星和防御星的目的建立代价函数； S12：基于代价函数以及CW方程，确定在空间轨道上追击星和防御星所需要满足的动力学约束的微分方程，建立基于零和微分对策建立的航天器护卫模型； S3：根据追击星和防御星的最优控制律以及在空间轨道上追击星和防御星所需要满足的动力学约束的微分方程将航天器护卫模型转化为两点边值问题模型； S4：利用遗传算法求解两点边值问题模型，获得博弈时间内的状态轨线，完成航天器护卫控制；其中，利用遗传算法求解两点边值问题模型的步骤如下： S21：设置种群为协态变量的初始值和； S22：对初始值和进行积分处理，获得协态变量终端值； S23：结合种群的适应度函数，获得使适应度函数最小的协态变量初值； 所述种群的适应度函数为； 其中，对称半正定矩阵、； 满足：，；；为权重系数；，； 为追击星在LVLH坐标系下轨道径向的位置分量； 为追击星在LVLH坐标系下轨道径向的位置分量。

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