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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利一种障碍物识别方法、装置、设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740677B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310740624.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种障碍物识别方法、装置、设备和可读存储介质是由黎嘉朗设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物识别方法、装置、设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种障碍物识别方法、装置、设备和可读存储介质，通过获取激光雷达对目标行进区域扫描生成的原始噪点点云模型和目标行进区域的语义地图，并根据语义地图的标注信息确定原始噪点点云模型中的机体通行区域。利用激光雷达点云匹配机制，对机体通行区域内的噪点点云进行粗过滤，生成初筛噪点点云模型。获取鱼眼摄像机对目标行进区域的拍摄图像，并根据拍摄图像中排水设备位置确定排水设备区域。利用机体通行区域与排水设备区域之间模型重叠交叉比对的结果，对初筛噪点点云模型进行细过滤，生成结果噪点点云模型，并确定障碍物识别结果。本申请通过点云模型的两次过滤，可有效提升噪点点云过滤的彻底性和准确率，减轻排水设备反射干扰。

本发明授权一种障碍物识别方法、装置、设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括： 获取激光雷达对目标行进区域扫描生成的原始噪点点云模型； 获取所述目标行进区域的语义地图，并根据所述语义地图的标注信息确定所述原始噪点点云模型中的机体通行区域； 利用激光雷达点云匹配机制，对所述原始噪点点云模型中机体通行区域内的噪点点云进行粗过滤，生成初筛噪点点云模型； 获取鱼眼摄像机对目标行进区域的拍摄图像，并根据所述拍摄图像中排水设备位置确定所述原始噪点点云模型中的排水设备区域； 利用所述机体通行区域与所述排水设备区域之间模型重叠交叉比对的结果，对所述初筛噪点点云模型进行细过滤，生成结果噪点点云模型； 根据所述结果噪点点云模型进行障碍物识别，确定障碍物识别结果； 获取所述目标行进区域的语义地图，并根据所述语义地图的标注信息确定所述原始噪点点云模型中的机体通行区域，包括： 获取目标行进区域的语义地图； 根据所述语义地图中的白实线标注和路基标注，确定所述原始噪点点云模型中的机体通行区域的横向距离； 根据所述语义地图中的路面标注与路基标注，确定所述原始噪点点云模型中的机体通行区域的纵向距离； 基于所述横向距离和所述纵向距离，确定所述原始噪点点云模型中的机体通行区域。

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