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龙图腾网获悉北京茵沃汽车科技有限公司申请的专利陀螺仪结合深度学习获取头部姿态真值的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116746909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310588273.1，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权陀螺仪结合深度学习获取头部姿态真值的方法是由胡圣岭;刘春霞;杨双鑫;王媛设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本陀螺仪结合深度学习获取头部姿态真值的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了陀螺仪结合深度学习获取头部姿态真值的方法，其特征在于，包括以下步骤：1准备相机和九轴蓝牙陀螺仪，其中相机高度与M人头水平，摆放于人脸前方，九轴蓝牙陀螺仪固定于被采集人M头顶且Z轴朝上；2校准头部姿态，人脸面向相机并更新九轴蓝牙陀螺仪与实际头部姿态的偏差Rt2p；3读取每帧图像对应的九轴蓝牙陀螺仪输出值Rt；4根据读取的九轴蓝牙陀螺仪输出值Rt与偏差Rt2p计算该帧头部姿态R；5判断计算出的头部姿态与初始头部姿态是否接近，若接近，则重复上述2‑4的步骤，若不接近，则重复上述3‑4的步骤，并保存图像同时实时获取被采集人在该相机坐标系的头部姿态R。

本发明授权陀螺仪结合深度学习获取头部姿态真值的方法在权利要求书中公布了：1.陀螺仪结合深度学习获取头部姿态真值的方法，其特征在于，包括以下步骤： 1准备相机和九轴蓝牙陀螺仪，其中相机高度与M人头水平，摆放于人脸前方，九轴蓝牙陀螺仪固定于被采集人M头顶且Z轴朝上； 2校准头部姿态，并更新九轴蓝牙陀螺仪与实际头部姿态的偏差Rt2p； 3读取每帧图像对应的九轴蓝牙陀螺仪输出值Rt； 4根据读取的九轴蓝牙陀螺仪输出值Rt结合偏差Rt2p计算该帧头部姿态R； 5判断计算出的头部姿态与初始头部姿态是否接近，若接近，则重复上述2-4的步骤，若不接近，则重复上述3-4的步骤，并保存图像同时实时获取被采集人在该相机坐标系的头部姿态R； 所述步骤1中九轴蓝牙陀螺仪使用PC端代码实时获取陀螺仪角度pitch、yaw、roll，通过该角度相应计算其对应的旋转矩阵Rt，具体转换公式如下： ； ； 所述步骤2中校准头部姿态时按照如下步骤： 人脸正对相机，PC端获取此T时刻的人脸图像，并输入到人脸关键点检测算法，得到该图像的人脸68点关键点像素坐标； 根据已知标准人脸3D关键点坐标，结合PNP算法，得到T时刻的人头的头部姿态R0； T时刻同时读取九轴蓝牙陀螺仪输出值Rt，计算出九轴陀螺仪姿态到R0的转换关系，，得到九轴陀螺仪与实际头部姿态的偏差； 根据读取的九轴蓝牙陀螺仪输出值Rt计算该帧头部姿态时采用如下公式：； 当前头部姿态与初始头部姿态的偏差为，转换为欧拉角分别得到其pitch和yaw，如pitch和yaw的绝对值都在10°范围内，则判定为接近初始头部姿态状态，该状态满足校准陀螺偏差Rt2p的条件，否则为不接近，不做校准处理；当PC端计算出的头部姿态R与初始头部姿态R0接近时，触发一次校准流程，并更新Rt2p；若不接近，则持续采集图像，并实时获取被采集人在该相机坐标系的头部姿态R。

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