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龙图腾网获悉本田技研工业株式会社申请的专利台车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116811984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310216746.5，技术领域涉及：B62B5/00；该发明授权台车是由饭村太纪;尾﨑司昌;岩上寛设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本台车在说明书摘要公布了：本发明提供一种能进行适当的旋转动作的台车。台车1包括：车身2；左右的全向车轮3；左右的驱动单元4；设于车身的把手5；传感器6，检测对把手施加的前后载荷、左右载荷及绕铅垂轴的力矩；以及控制装置7，基于传感器所检测出的前后载荷、左右载荷以及绕铅垂轴的力矩来控制驱动单元。控制装置基于前后载荷来设定车身的目标前后速度，基于左右载荷来设定车身的目标左右速度，基于绕铅垂轴的力矩来设定车身的绕铅垂轴的目标角速度，基于目标角速度来修正目标左右速度，以使得目标角速度的绝对值越增加，则目标左右速度的绝对值变得越小，且基于目标前后速度、经修正的目标左右速度以及目标角速度来控制驱动单元。

本发明授权台车在权利要求书中公布了：1.一种台车，包括： 车身； 左右的全向车轮，设于所述车身，使所述车身在沿着地板面的所有方向上移动； 左右的驱动单元，驱动各个所述全向车轮； 把手，设于所述车身，受理使用者的操作； 传感器，检测对所述把手施加的前后载荷、左右载荷以及绕铅垂轴的力矩；以及 控制装置，基于所述传感器所检测出的所述前后载荷、所述左右载荷以及绕铅垂轴的所述力矩来控制所述驱动单元， 所述控制装置是 基于所述前后载荷来设定所述车身的目标前后速度，基于所述左右载荷来设定所述车身的目标左右速度，基于绕铅垂轴的所述力矩来设定所述车身的绕铅垂轴的目标角速度， 基于所述目标角速度来修正所述目标左右速度，以使得所述目标角速度的绝对值越增加，则所述目标左右速度的绝对值变得越小，且 基于所述目标前后速度、经修正的所述目标左右速度以及所述目标角速度来控制所述驱动单元， 其中所述控制装置修正所述目标角速度，以使所述目标角速度的绝对值成为规定的角速度上限值以下，且 取代所述目标角速度而基于经修正的所述目标角速度来控制所述驱动单元。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人本田技研工业株式会社，其通讯地址为：日本东京港区南青山2-1-1；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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