中国人民解放军火箭军工程大学李传扬获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种面向多直线驱动的模块化操作臂协同驱动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116852357B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310803823.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向多直线驱动的模块化操作臂协同驱动控制方法是由李传扬;贾英剑;郑志凯;宁丰;廖语诗;于烨;毕杰设计研发完成，并于2023-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向多直线驱动的模块化操作臂协同驱动控制方法在说明书摘要公布了：一种面向多直线驱动的模块化操作臂协同驱动控制方法，属于机构系统驱动控制领域，其特征在于：分析模块化操作臂驱动系统，获取直线驱动器数目及作动参数；选择直线驱动器驱动控制参量；驱动单一直线驱动器判断是否可实现可控作动；若是，将所选直线驱动器驱动控制参量作为所有直线驱动器的驱动控制参量；设定下位机控制逻辑；规划制定运动轨迹；建立操作臂运动学模型，获取驱动控制参量与时间的函数关系；依据函数关系将运动轨迹转换成上位机驱动控制程序指令驱动多个直线驱动器，完成预设轨迹任务。本方法可协同驱动控制模块化操作臂的多个直线驱动器，极大的简化了控制方法和流程，可适用于具有多直线驱动的模块化操作臂驱动控制，通用性强。
本发明授权一种面向多直线驱动的模块化操作臂协同驱动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向多直线驱动的模块化操作臂协同驱动控制方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤1、对模块化操作臂驱动系统进行分析，获取驱动系统包括的直线驱动器数目及直线驱动器作动参数； 步骤2、选择直线驱动器驱动控制参量；以所选驱动控制参量作为输入，驱动单一直线驱动器，判断该直线驱动器是否可实现可控作动；若否，则重复执行步骤2.若是，则将所选直线驱动器驱动控制参量作为所有直线驱动器的驱动控制参量； 步骤3、设定多个直线驱动器协同作动的下位机控制逻辑； 步骤4、规划制定模块化操作臂的运动轨迹；建立操作臂运动学模型，通过运动学模型反解获取驱动控制参量与时间的函数关系； 步骤5、依据步骤3所述控制逻辑及步骤4所述函数关系将运动轨迹转换成上位机驱动控制程序指令，驱动多个直线驱动器，使模块化操作臂协同作动完成预设轨迹任务。
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