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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种从飞行器无导引头的三维主-从多飞行器攻击时间协同制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116880542B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310706101.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种从飞行器无导引头的三维主-从多飞行器攻击时间协同制导方法是由李国飞;汤清璞;吕金虎;吴云洁设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种从飞行器无导引头的三维主-从多飞行器攻击时间协同制导方法在说明书摘要公布了：本发明设计了一种从飞行器无导引头的三维主‑从式攻击时间控制协同制导方法，实现所有飞行器在期望的时刻同时命中目标，同时对目标构成扇面封锁的态势。该方法首先分析三维空间下主飞行器与目标的相对运动关系数学模型和从飞行器的运动学模型，并对其进行精确微分线性化；随之，构建攻击时间误差变量，给出主飞行器的攻击时间控制制导律；进一步，提出可变半径的球面构型，基于此构型给出从飞行器期望位置的解算方法，并设计从飞行器协同制导律。在只有主飞行器能够探测目标信息与接收攻击时间指令，且部分从飞行器无法与主飞行器直接通信的情况下，所设计协同制导律能够保证主‑从飞行器群在指定攻击时间以扇面封锁的态势同时命中目标。

本发明授权一种从飞行器无导引头的三维主-从多飞行器攻击时间协同制导方法在权利要求书中公布了：1.一种从飞行器无导引头的三维主-从多飞行器攻击时间协同制导方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：建立飞行器的运动模型，并对其精确微分线性化； 多飞行器由1个主飞行器和个从飞行器构成，采用下标来表示与第枚飞行器相关的变量，=0,1,…,；其中，主飞行器标号为0；主飞行器只给部分满足通信条件的从飞行器发送信息，但无法接收从飞行器信息； 三维视线坐标系下主飞行器相对固定目标的运动关系方程表示为： 其中，分别为视线坐标系下方向的加速度；表示主飞行器与目标的距离；分别表示主飞行器相对目标的视线倾角与视线偏角； 步骤2：构建攻击时间误差变量； 其中，表示期望的攻击时间指令，表示当前时间；表示剩余时间的估计值； 步骤3：设计主飞行器攻击时间控制制导律； ； 其中，为正控制增益系数，为待设计的控制器参数，用于控制主飞行器的飞行时间，和用于保证视线倾角角速率和视线偏角角速率的收敛，从而实现主飞行器在指定的攻击时间命中目标； 步骤4：从飞行器期望位置解算； 定义期望的协同制导构型位于一个球面上；将该球面的圆心位置定义在主飞行器与目标的弹目连线上，主飞行器与目标的距离表示为R，球面的半径定义为，引入可变的比例系数,由以下计算方法给出： ； 其中，为待设计的参数； 步骤5：定义位置跟踪误差向量； 从飞行器在惯性坐标系下的实际位置用来表示，,分别表示从飞行器i在惯性坐标系下的位置，从飞行器的位置跟踪误差向量定义为： ； 其中，从飞行器在惯性坐标系下的期望位置； 于是，误差表示为以下形式： ； 其中，代表从飞行器在惯性坐标系下的期望位置的二阶导数；； 步骤6：给出从飞行器协同制导律； 从飞行器的协同制导律设计为： ； 其中，ηi,ui为状态向量与控制向量;为变换矩阵;为在线性化后的系统下由一致性算法所给出的控制量。

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