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龙图腾网获悉上海云骥跃动智能科技发展有限公司申请的专利目标对象的检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116883964B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310756869.8，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权目标对象的检测方法、装置、设备及存储介质是由刘谦设计研发完成，并于2023-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标对象的检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种目标对象的检测方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获取图像集合，并获取激光雷达所采集的点云数据；图像集合中包括多个图像；点云数据中包括多个点，点具有特征数据；从图像集合中，确定点对应的图像；点对应的图像为点对应的投影点在预设区域范围内的图像，投影点为点投影在图像上的位置点；根据点的特征数据和点对应的图像，确定点的第一特征向量；第一特征向量表征点与点对应的图像的多尺度图像特征进行融合后的数据；对各点的第一特征向量进行检测处理，得到目标对象的信息。本申请的方法，减小了后续检测时的数据计算量，提高了检测效率，也提高了检测精度。

本发明授权目标对象的检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标对象的检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取图像集合，并获取激光雷达所采集的点云数据；其中，所述图像集合中包括多个图像，所述图像集合为车辆上多个不同位置的相机拍摄目标场景所得到的图像的集合，所述目标场景中包括目标对象；所述点云数据为所述车辆上的激光雷达对所述目标场景进行扫描所得到的数据，所述点云数据中包括多个点，所述点具有特征数据； 将各个点依次投影在获取到的多个图像上，确定点在每个图像上的投影点的位置，并确定投影点的位置在预设区域范围内的对应图像为所述点对应的图像，所述投影点为点投影在图像上的位置点；若所述点投影在多个图像上，则选择投影点的位置最靠近图像中间位置的为点对应的图像； 根据所述点的特征数据和所述点对应的图像，确定所述点的第一特征向量；其中，所述第一特征向量表征点与点对应的图像的多尺度图像特征进行融合后的数据； 对各所述点的第一特征向量进行检测处理，得到所述目标对象的信息； 根据所述点的特征数据和所述点对应的图像，确定所述点的第一特征向量，包括： 对所述点对应的图像进行处理，获取点对应的图像的多尺度图像，确定点对应的投影点在不同尺度下的图像特征，将多尺度的图像特征进行平均，得到所述点对应的第二特征向量；其中，所述第二特征向量表征点对应的投影点，在点对应的图像中的多尺度图像特征的均值； 对所述点的特征数据和所述点对应的第二特征向量进行拼接处理，得到所述点的第一特征向量。

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