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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利一种飞行器初始位置的确定方法、飞行器及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116975168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210425287.7，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权一种飞行器初始位置的确定方法、飞行器及存储介质是由蔡剑成;刘新民;姜名扬;周力普;任科飞;毛一年设计研发完成，并于2022-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器初始位置的确定方法、飞行器及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种飞行器初始位置的确定方法、飞行器及存储介质，能够在不依赖于全球卫星导航系统的情况下，可靠的确定出飞行器初始位置。其中，飞行器初始位置的确定方法包括：基于目标数据载体从至少两份目标起飞点位置中获得任一有效的目标起飞点位置；将任一有效的目标起飞点位置作为飞行器的初始位置。

本发明授权一种飞行器初始位置的确定方法、飞行器及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种飞行器初始位置的确定方法，其特征在于，应用于飞行器，所述飞行器与目标数据载体的距离不超过设定阈值，所述目标数据载体安装于目标起飞点并独立存储至少两份所述目标起飞点的目标起飞点位置，所述的方法包括： 基于所述目标数据载体从至少两份所述目标起飞点位置中获得任一有效的所述目标起飞点位置； 将任一有效的所述目标起飞点位置作为所述飞行器的初始位置； 其中，所述飞行器预先存储有基于至少一个参考位置所建立的至少一个3D场景，3D场景与参考位置一一对应，以及存储有采集各3D场景中各目标方位图像的图像采集设备相对于对应参考位置的第一相对位置，所述方法还包括： 当所述飞行器获得所述目标起飞点位置失败时，获取所述飞行器至少一个实际方位对应的至少一张实际方位图像； 将所述至少一张实际方位图像与所述至少一个3D场景中各3D场景中的各目标方位图像进行一一匹配； 若确定所述至少一张实际方位图像中超过设定数量的目标实际方位图像，与所述至少一个3D场景中目标3D场景中对应的目标方位图像的匹配程度超过设定匹配程度，则确定所述飞行器当前所处实际场景与所述目标3D场景相匹配，所述目标3D场景为基于目标参考位置所建立； 计算各目标实际方位图像与所述目标3D场景中匹配程度超过所述设定匹配程度的目标方位图像的重叠区域，并基于所述重叠区域确定出各目标实际方位图像的图像采集设备相较于所述目标3D场景中相对应的目标图像的图像采集设备的第二相对位置； 基于所述第一相对位置关系以及所述第二相对位置关系，确定出各目标实际方位图像的图像采集设备相对于所述目标参考位置的第三相对位置； 将所述第三相对位置确定为所述飞行器的初始位置。

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