昆明理工大学陈明方获国家专利权
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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种行星齿轮差速原理的轮足复合机器人腿部结构、轮足复合机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985932B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311064118.6，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种行星齿轮差速原理的轮足复合机器人腿部结构、轮足复合机器人是由陈明方;肖方坤;陈南霆;姚国一;张永霞;黄良恩;李明;王修;李闻君设计研发完成，并于2023-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种行星齿轮差速原理的轮足复合机器人腿部结构、轮足复合机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种行星齿轮差速原理的轮足复合机器人腿部结构、轮足复合机器人，腿部结构包括动力源模块、动力切换模块、大腿机构、轮式机构、小腿机构，所述动力源模块包括第一动力源、第二动力源，第二动力源用于驱动小腿机构运动；通过动力切换模块实现在大腿机构、轮式机构的动力切换：足式运动下，大腿机构获得第一动源提供的动力，轮式运动下，轮式机构获得第一动源提供的动力。本发明相对于市面上传统的轮足复合机器人来讲，实现了以两个动力源对三个运动机构的动力输出；相对于双动力源类型的轮足复合机器人来讲，本发明足式运动时轮式机构不再运动，更有效的节省了能源和保证续航。
本发明授权一种行星齿轮差速原理的轮足复合机器人腿部结构、轮足复合机器人在权利要求书中公布了：1.一种行星齿轮差速原理的轮足复合机器人腿部结构，其特征在于，包括动力源模块1、动力切换模块、大腿机构2、轮式机构3、小腿机构4，所述动力源模块1包括第一动力源7、第二动力源9，第二动力源9用于驱动小腿机构4运动；通过动力切换模块实现大腿机构2、轮式机构3的动力切换：足式运动下，大腿机构2获得第一动力源7提供的动力，轮式运动下，轮式机构3获得第一动力源7提供的动力； 所述动力切换模块包括快速触发执行机构13、行星齿轮模块12；其中，快速触发执行机构13安装在大腿机构2上部且与第二动力源9的第二动力源同步转轴10配合，行星齿轮模块12安装在大腿机构2中部且与第一动力源7的第一动力源同步转轴8配合，轮式机构3安装在大腿机构2下部。
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