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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于机器视觉的多阶段AUV末端回收导引方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116993815B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310899709.9，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于机器视觉的多阶段AUV末端回收导引方法是由刘硕;陈鑫龙;周善旻;李景阳;张兵兵;夏添;蔡勇;徐文设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的多阶段AUV末端回收导引方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器视觉的多阶段AUV末端导航定位方法。本发明包含以下步骤：标定相机水下参数：获取水下相机的内参和畸变系数；主动光源导航：通过光源信息解算AUV位姿；寻找进入点：实现AUV从主动光源导航到被动图案导航的切换；被动图案导航：在距离尚远的时候利用棋盘解算位姿，在棋盘不能完全观测到时利用多个二维码信息融合解算位姿。本发明针对六自由度全驱AUV特点，设计了符合其运动学特征的降落式对接方式，采用中远距离检测主动光源、近距离检测被动图案标记的组合导航方式，融合了光源导航和图案标记导航的优点，能够在末端导航阶段AUV提供全过程高可靠的定位。

本发明授权一种基于机器视觉的多阶段AUV末端回收导引方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的多阶段AUV末端回收导引方法，其特征在于该方法是一种适用于六自由度全驱AUV的降落式多阶段AUV末端回收导引方法，该方法能够提供末端导航阶段所需的全过程高精度定位，该方法包括以下步骤： 第一阶段，声学导航：通过声学导航将AUV引导至基站上方；并在设定区域内执行五角星定点定深航行任务以寻找基站的主动光源，找到所述主动光源后进入第二阶段； 第二阶段，主动光源导航：针对含主动光源的图像，进行图像处理操作提取特征像素点，将图像特征像素点与世界坐标系下主动光源位置进行匹配；进行求解位姿； 第三阶段，被动图案导航：调用棋盘检测算法检测基站上的棋盘，若棋盘存在则提取棋盘格角点计算位姿；若检测不到棋盘，则提取图像中的二维码信息，并根据多个二维码信息进行融合处理输出位姿；所述根据多个二维码信息进行融合处理输出位姿具体是： 计算归一化标准点； 通过对图像中的每一个二维码进行图像处理和位姿解算得到对应的二维码编号、各二维码相对于相机的六自由度位姿； 通过矩阵变换获得相机相对于二维码的位置； 将各个二维码坐标根据其二维码编号归一化到归一化标准点；得到归一化序列； 归一化序列通过K-Means算法或均值算法融合输出位姿。

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