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龙图腾网获悉中汽创智科技有限公司申请的专利一种车道线拟合方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116994219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310837695.8，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种车道线拟合方法、装置、电子设备及存储介质是由时亚辉;陈胤子;张振林设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道线拟合方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，本发明公开了一种车道线拟合方法、装置、电子设备及存储介质。通过获取当前时刻的车道线数据集；该车道线数据集包括位于车道线上的多个采样点中每个采样点的位置；若所述车道线数据集中任意相邻的两个采样点的斜率值大于等于第一预设阈值，从车道线数据集中确定出分段点，进而再确定出目标车道线数据集，基于该当前时刻的目标车道线数据集、当前时刻的车辆运动状态、历史时刻的车辆运行状态和当前时刻的预测车道线状态量进行扩展卡尔曼滤波，得到当前时刻的目标车道线状态量；基于该当前时刻的目标车道线状态量确定当前时刻的目标车道线；本发明提供该车道线拟合方法具有拟合结果的精准度和可靠性的特点。

本发明授权一种车道线拟合方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道线拟合方法，其特征在于，包括： 获取当前时刻的车道线数据集；所述车道线数据集包括位于车道线上的多个采样点中每个采样点的位置； 若所述车道线数据集中任意相邻的两个采样点的斜率值大于等于第一预设阈值，从所述车道线数据集中确定出目标采样点；所述目标采样点与车辆的距离属于预设阈值范围； 基于所述目标采样点，从所述车道线数据集中确定出目标车道线数据集；所述目标车道线数据集中的每个采样点与所述车辆之间的距离小于所述目标采样点与所述车辆的距离； 基于所述当前时刻的目标车道线数据集、当前时刻的车辆运动状态、历史时刻的车辆运行状态和当前时刻的预测车道线状态量进行扩展卡尔曼滤波，得到当前时刻的目标车道线状态量； 基于所述当前时刻的目标车道线状态量确定当前时刻的目标车道线； 在所述目标车道线数据集包括至少两个采样点的情况下，所述基于所述当前时刻的目标车道线数据集、当前时刻的车辆运动状态、历史时刻的车辆运行状态和当前时刻的预测车道线状态量进行扩展卡尔曼滤波，得到当前时刻的目标车道线状态量，包括： 从所述目标车道线数据集中确定准目标采样点； 基于所述准目标采样点的位置、当前时刻的车辆运动状态、历史时刻的车辆运行状态和当前时刻的预测车道线状态量进行扩展卡尔曼滤波，得到当前时刻的初始目标车道线状态量； 将所述当前时刻的初始目标车道线状态量更新为当前时刻的更新预测车道线状态量； 从剩余车道线数据集中确定出目标采样点；所述剩余车道线数据集为除所述准目标采样点的数据集； 基于所述目标采样点的位置、所述当前时刻的车辆运动状态、所述历史时刻的车辆运行状态和所述当前时刻的更新预测车道线状态量进行扩展卡尔曼滤波，得到当前时刻的准目标车道线状态量； 将所述当前时刻的准目标车道线状态量作为所述当前时刻的更新预测车道线状态量，并执行从剩余车道线数据集中确定出目标采样点，基于所述目标采样点的位置、所述当前时刻的车辆运动状态、所述历史时刻的车辆运行状态和所述当前时刻的更新预测车道线状态量进行扩展卡尔曼滤波的步骤，直至所述剩余车道线数据集中不存在采样点，得到所述当前时刻的目标车道线状态量。

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