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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利机器人的控制方法、装置、可读存储介质和机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117021090B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311030992.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的控制方法、装置、可读存储介质和机器人系统是由赵航;胡飞鹏;刘旭;雷俊松;罗兆江;李晓源设计研发完成，并于2023-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的控制方法、装置、可读存储介质和机器人系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、可读存储介质和机器人系统，该方法包括：获取机器人底座的初始位置和机器人底座的目标位置；至少根据机器人底座的初始位置和机器人底座的目标位置，计算机器人末端的最终坐标，机器人末端的最终坐标为在机器人底座位于目标位置时机器人末端在机器人基坐标系下的坐标；根据机器人末端的最终坐标，在机器人底座从初始位置移动至目标位置的过程中控制机器人本体运动，以使得机器人的末端位姿保持不变。该方法基于机器人底座的初始位置和目标位置，根据几何算法计算机器人末端的坐标，联动机器人和导轨，保证机器人在世界坐标系下的末端位姿不变的情况下，简单高效的移动机器人，降低CPU的性能要求。

本发明授权机器人的控制方法、装置、可读存储介质和机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制方法，其特征在于，机器人安装在导轨上，所述机器人包括机器人本体和机器人底座，所述机器人本体位于所述机器人底座上，所述方法还包括： 获取所述机器人底座的初始位置和所述机器人底座的目标位置，所述机器人底座的目标位置为所述机器人底座要移动到的最终位置； 获取坐标系偏差角，所述坐标系偏差角为所述机器人基坐标系和导轨坐标系之间偏差的角度，所述导轨坐标系为基于所述导轨建立的，所述导轨坐标系的原点为所述导轨上任意一点，所述导轨坐标系的其中一个坐标轴与所述导轨平行； 获取底座移动距离，所述底座移动距离为所述初始位置和所述目标位置之间的距离； 获取坐标计算公式，其中，为所述机器人末端的初始坐标，为所述机器人末端的初始x轴坐标值，为所述机器人末端的初始y轴坐标值，为所述机器人末端的初始z轴坐标值，机器人的控制为所述机器人末端的初始机器人的控制轴坐标值，为所述机器人末端的最终坐标，Δx为所述底座移动距离，为所述坐标系偏差角； 根据所述坐标系偏差角、所述底座移动距离、所述机器人末端的初始坐标和所述坐标计算公式，计算机器人末端的最终坐标，所述机器人末端的最终坐标为在所述机器人底座位于所述目标位置时所述机器人末端在机器人基坐标系下的坐标，所述机器人基坐标系的原点为所述机器人底座上的任意一点，所述机器人基坐标系的其中一个坐标轴与导轨平行； 根据所述机器人末端的最终坐标，采用逆解算法确定在所述机器人底座位于所述目标位置时所述机器人的各关节部位对应的目标关节角度； 在所述机器人底座从所述初始位置移动至所述目标位置的过程中，控制所述机器人的各所述关节部位运动，以使得所述机器人的各所述关节部位的关节角度和与所述关节部位对应的所述目标关节角度相同，以使得机器人在世界坐标系下的末端位姿保持不变。

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