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龙图腾网获悉上海数川数据科技有限公司申请的专利一种基于视觉的拿放货架商品行为检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117292323B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311287999.8，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种基于视觉的拿放货架商品行为检测方法是由杨赛;柴兆虎;林宇;赵宇迪;施侃设计研发完成，并于2023-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的拿放货架商品行为检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其为一种基于视觉的拿放货架商品行为检测方法，包括如下步骤：监控相机从斜向下的角度从侧面拍摄货架的视频，该角度最有利于人体与货架的互动分析，图像经过解码后发送给人体检测模块，由于人员拿放商品的过程可能很短，为降低漏检率，本方案采用较高的采样率，在计算资源支持的情况下采样率可大于3帧秒。本发明整套系统由监控相机、人体检测模块、人体跟踪模块和人体姿态估计模块组成，监控相机负责采集超市内的实时图像序列，人体检测模块负责定位图像中的人体，人体跟踪模块负责区分不同的行人并对这些行人持续跟踪，从而可以分析每个行人的行为。

本发明授权一种基于视觉的拿放货架商品行为检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的拿放货架商品行为检测方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：监控相机从斜向下的角度从侧面拍摄货架的视频，图像经过解码后发送给人体检测器，人体检测器采用3帧秒的采样率； S2：接收到实时图像后，人体检测器检测图像上所有人体区域，滤掉置信度低于设定阈值的人体区域，并根据人体检测框宽高比、高度和下边框位置筛剔除被货架遮挡的人体； S3：对筛选过的人体区域，进行人体跟踪，首先对人体区域图像进行特征提取，特征提取采用公开的基于深度学习的ReID模型，之后用每帧新检测到的人体创建多个新的轨迹，之后用聚类算法将这些新轨迹与历史轨迹合并，并剔除长时间未更新的轨迹，从而得到当前帧的所有行人跟踪轨迹； S4：计算人体与各个货架底边距离，并从人体底边的中点向货架底边作垂线，如果交点的x，y坐标均在货架底边端点的x，y坐标范围内，则人体处于该货架的范围内，记录每个人体与各个货架的距离； S5：对所有处于货架范围内的人体区域图像进行预处理，包括归一化与缩放到固定尺寸； S6：采用3d人体姿态估计模型生成人体姿态参数，模型的输入为预处理后的人体2d图像，输出为3d人体全局旋转矩阵与人体关节点旋转矩阵、人体形态参数与相机参数，人体姿态估计采用HMR的3D人体重建算法，之后用SMPL模型生成人体蒙皮与关节点位置，该模型的输入为人体全局旋转矩阵、人体关节点旋转矩阵与人体形态参数，输出为归一化的3d关节点坐标和归一化的3d蒙皮坐标，最后用人体全局旋转矩阵点乘人体静止时的3d法向量，可以得到人体的朝向； S7：找与行人对应的货架，取距离人体最近的两个货架，当两个货架法向量方向相近的时候，选与人体距离最小的货架，当法向量相反时，选与人体法向量夹角最大的货架； S8：判断人体是否有拿放动作，如果人体做出特定的人体姿态，则视为一次拿放； S9：每条轨迹中出现一次拿放后，如果在n帧内出现第二次，则算作一次完整的拿放，每条轨迹均有一个缓存来存放拿放标志，检测到一次完整拿放后清空缓存，直到再出现一次拿放时缓存会再次开始存储拿放标志。

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