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龙图腾网获悉山东建筑大学申请的专利一种基于装配状态感知的机器人幕墙安装方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117549045B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311871814.8，技术领域涉及：B23P19/04；该发明授权一种基于装配状态感知的机器人幕墙安装方法及系统是由李凤鸣;孙华严;宋锐;杜付鑫;王艳红;李贻斌设计研发完成，并于2023-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于装配状态感知的机器人幕墙安装方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于建筑装饰安装技术领域，尤其涉及一种基于装配状态感知的机器人幕墙安装方法及系统，方法包括：将数据输入至装配状态感知模型中得到当前幕墙接触状态；判断当前幕墙接触状态是否为平行状态，若否，则根据接触状态‑机器人动作映射关系，将当前幕墙接触状态映射得到对应的机器人位姿调整动作；执行映射的机器人位姿调整动作调整幕墙接触状态，直至当前幕墙接触状态为平行状态；若当前幕墙接触状态为平行状态，则进行装配尝试直至完成幕墙安装。本发明通过感知当前幕墙接触状态调整机器人位姿动作，在当前幕墙接触状态为平行状态后进行装配尝试，完成幕墙的安装，提高幕墙装配效率。

本发明授权一种基于装配状态感知的机器人幕墙安装方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于装配状态感知的机器人幕墙安装方法，其特征在于，包括： 实时采集机器人在装配接触过程中的接触状态时间序列数据，并进行预处理； 将预处理后的数据输入至装配状态感知模型中得到当前幕墙接触状态； 判断当前幕墙接触状态是否为平行状态，若否，则根据接触状态-机器人动作映射关系，将当前幕墙接触状态映射得到对应的机器人位姿调整动作；执行映射的机器人位姿调整动作调整幕墙接触状态，直至当前幕墙接触状态为平行状态； 若当前幕墙接触状态为平行状态，则进行装配尝试直至完成幕墙安装； 包括： 步骤A：达到平行状态后，记录当前平行接触状态，记录当前接触位姿为初始接触位姿，将机械臂末端工具坐标系作为装配坐标系，记录当前装配方向Z轴上初始示数为d，标记为幕墙接触挂件外表面的位置，当幕墙接触挂件内表面时，装配方向Z轴上示数与初始示数之差的绝对值会超出预设阈值，此时进行卡合操作，记录初始尝试次数p=1； 其中，装配坐标系X轴正方向为正对幕墙向左方向，Y轴正方向为正对幕墙向下方向，Z轴正方向为幕墙面向前的方向；并且，装配坐标系的XOY面平行于幕墙，装配坐标系的Z轴垂直于幕墙； 步骤B：控制机械臂向后移动第一预设距离，以保证当前未接触，随后向上移动第二预设距离； 步骤C：控制机械臂沿装配方向Z轴前移，恒力进行接触，记录当前接触状态，记录当前装配方向Z轴示数为d’，根据当前装配方向Z轴示数d’与初始示数d之差的绝对值是否超出阈值判断是否卡合，若绝对值超出阈值判定卡合则表示幕墙卡合成功，控制机械臂沿装配方向Y轴正方向移动5mm即可安装完毕； 步骤D：若未卡合，并且当前幕墙接触状态为平行状态，则跳转步骤B； 步骤E：若未卡合，并且当前幕墙接触状态由平行变为前倾时，则控制机械臂回到初始接触位姿位置的偏上p距离的新位置，跳转步骤B，并且更新尝试次数：p=p+1。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东建筑大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历城区临港开发区凤鸣路1000号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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