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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种穿戴式智能外骨骼辅助装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117549281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311538755.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种穿戴式智能外骨骼辅助装置是由周天成;柯志武;郑伟;郭晓杰;周宏宽;王晨阳;孙衢骎;柴文婷;冯毅;李献领;柴盈华;柯汉兵;赵振兴;王瑞奇设计研发完成，并于2023-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种穿戴式智能外骨骼辅助装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种穿戴式智能外骨骼辅助装置，属于外骨骼助力技术领域。所述穿戴式智能外骨骼辅助装置包括穿戴组件、能量回收组件和驱动控制组件；穿戴组件包括腰部穿戴件、大腿穿戴件和小腿穿戴件，小腿穿戴件上具有助力力臂，助力力臂的一端背向小腿穿戴件延伸；能量回收组件包括限位座、限位块和弹性件；驱动控制组件包括控制器、驱动模组、鲍登线和肌电传感器，控制器和驱动模组位于腰部穿戴件上，控制器分别与驱动模组和肌电传感器电连接，驱动模组的输出端与鲍登线的一端传动连接。本发明实施例提供的一种穿戴式智能外骨骼辅助装置，可以同时实现对髋关节和膝关节的助力，从而降低了驱动模组的质量。

本发明授权一种穿戴式智能外骨骼辅助装置在权利要求书中公布了：1.一种穿戴式智能外骨骼辅助装置，其特征在于，所述穿戴式智能外骨骼辅助装置包括穿戴组件1、能量回收组件2和驱动控制组件3； 所述穿戴组件1包括腰部穿戴件11、大腿穿戴件12和小腿穿戴件13，所述腰部穿戴件11用于穿戴在人体腰部上，所述大腿穿戴件12用于穿戴在人体大腿100上，所述小腿穿戴件13用于穿戴在人体小腿200上，所述小腿穿戴件13上具有助力力臂131，所述助力力臂131的一端背向所述小腿穿戴件13延伸； 所述能量回收组件2包括限位座21、限位块22和弹性件23，所述限位座21位于所述腰部穿戴件11的底部，且凸出于人体臀部布置，所述弹性件23位于所述助力力臂131下方，且所述弹性件23的一端部固定在所述小腿穿戴件13上，所述弹性件用于将存储在弹性件中的能量来提供扭矩而被动且同时实现对髋关节和膝关节的助力； 所述驱动控制组件3包括控制器、驱动模组31、鲍登线32和肌电传感器33，所述控制器和所述驱动模组31位于所述腰部穿戴件11上，所述控制器分别与所述驱动模组31和所述肌电传感器33电连接，所述驱动模组31的输出端与所述鲍登线32的一端传动连接，以回收所述鲍登线32，所述驱动模组用于提供扭矩而主动且同时实现对髋关节和膝关节的助力，所述限位块22固定设置在所述鲍登线32的中部上，所述鲍登线32的另一端依次穿过所述限位座21、所述大腿穿戴件12、所述助力力臂131的另一端后与所述弹性件23的另一端部连接，所述肌电传感器33用于安装在人体大腿100或者人体小腿200上； 在人向前摆腿过程中，先是加速摆动大腿和小腿，此时大腿与小腿、腰部与大腿之间的夹角增大，使得鲍登线逐步下移被拉伸，接着当鲍登线带动限位块移动至与限位座相抵时，此时人体则会开始减速大腿和小腿的摆动，从而使得腿部平稳落地，在这个过程中，由于限位座对限位块和鲍登线的限位，鲍登线不会继续下移，从而使得弹性件被拉伸，进而将克服大腿和小腿减速的能量转化为弹性件的弹力，而在腿部落地后，弹性件沿鲍登线产生的回复弹力，可以同时使得小腿相对大腿夹角减小和大腿相对小腿夹角减小，此时无需启用驱动模组，仅通过前摆过程中回收并存储在弹性件中的能量来提供扭矩而被动且同时实现对髋关节和膝关节的助力； 随着弹性件的弹力逐渐减小，当肌电传感器检测到大腿回收时的肌电信号超过设定值，控制器则会控制驱动模组驱动电机主动回收鲍登线，从而同时使得小腿相对大腿夹角减小和大腿相对小腿夹角减小，通过单一驱动模组提供的扭矩来而主动且同时实现对髋关节和膝关节的助力，进而最终实现站立。

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