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龙图腾网获悉虎鲸(深圳)创新技术有限公司申请的专利一种机器人工作运行方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117652273B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311822862.8，技术领域涉及：A01D34/00；该发明授权一种机器人工作运行方法、装置、设备及存储介质是由董海洋;文鹏;廖荣东;文子洋设计研发完成，并于2023-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人工作运行方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人工作运行方法、装置、设备及存储介质，属于机器人技术领域。本发明通过根据开荒模式指令，对待工作区域进行工作环境检测，输出工作环境检测结果；当工作环境检测结果为正常时，运行开荒模式程序在待工作区域进行开荒工作；当工作环境检测结果为异常时，发出警报并在操作端显示异常结果。本发明在接收到开荒模式指令后，通过对待工作区域的检测来实现对开荒工作条件是否满足的判断，进而为割草机器人开荒模式的运行提供保障，提高了割草机器人在开荒场景的工作效率。

本发明授权一种机器人工作运行方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人工作运行方法，其特征在于，包括： 根据开荒模式指令，对待工作区域进行工作环境检测，输出工作环境检测结果； 当所述工作环境检测结果为正常时，运行开荒模式程序在所述待工作区域进行开荒工作； 当所述工作环境检测结果为异常时，发出警报并在操作端显示异常结果； 当所述工作环境检测结果为正常时，运行开荒模式程序在所述待工作区域进行开荒工作，具体步骤包括： 当所述工作环境检测结果为正常时，机器人调整运行状态并通过开荒模式算法对预设行进区域进行过滤筛选，得到实际行进区域图； 根据所述实际行进区域图进行路线规划执行所述开荒工作； 当所述工作环境检测结果为正常时，机器人调整运行状态并通过所述开荒模式算法对预设行进区域进行过滤筛选，得到实际行进区域图，具体步骤包括： 通过激光雷达对预设行进区域进行扫描，得到待行进区域的环境数据； 使用滤波算法对所述待行进区域的环境数据进行统计比对，得到第一障碍物分布结果； 使用视觉算法对所述待行进区域的环境数据进行异物障碍识别，得到第二障碍分布结果； 基于所述预设行进区域将所述第一障碍物分布结果和所述第二障碍分布结果进行整合，得到所述实际行进区域图； 使用滤波算法对所述待行进区域的环境数据进行统计比对，得到第一障碍物分布结果具体过程包括： 对所述待行进区域的环境数据中的各个数据点按照预设框选半径分别进行数据点框选，得到多个数据框选结果； 将所述多个数据框选结果逐个与预设数据点数目进行比对，得到所述第一障碍物分布结果。

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