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龙图腾网获悉湖南省华芯医疗器械有限公司申请的专利支气管镜的路径规划装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121196730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511750929.0，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权支气管镜的路径规划装置是由周震华;周冠华;奉仰林设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本支气管镜的路径规划装置在说明书摘要公布了：本申请涉及医疗信息处理技术领域，具体涉及一种支气管镜的路径规划装置。首先通过构建模块采集患者的多个呼吸相位的多模态医学影像数据并生成包含病灶、支气管和伴行血管的三维模型。然后，将三维模型加载至AR显示设备，通过虚拟解剖模块基于目标操作指令对三维模型进行AR虚拟解剖，直至病灶的透明度达到设定透明度，得到三维模型对应的解剖模型。接着，基于预设安全约束在解剖模型中生成初始路径。最后，通过动态规划模块结合实时呼吸相位动态更新初始路径，得到目标路径。本申请突破病灶遮挡盲区，直观呈现被病灶遮挡的目标细小支气管段，提高了支气管镜的操作精度和安全性。

本发明授权支气管镜的路径规划装置在权利要求书中公布了：1.一种支气管镜的路径规划装置，其特征在于，包括： 构建模块，用于采集患者的多个呼吸相位的多模态医学影像数据并生成三维模型，将所述三维模型加载至AR显示设备，所述三维模型包括病灶、支气管和与所述支气管匹配的伴行血管，所述支气管包括被所述病灶遮挡的目标细小支气管段，所述伴行血管包括与所述目标细小支气管段匹配的目标伴行血管； 虚拟解剖模块，用于基于目标操作指令对所述三维模型进行AR虚拟解剖，直至所述病灶的透明度达到设定透明度，得到所述三维模型对应的解剖模型； 路径生成模块，用于将支气管的入口节点至所述目标细小支气管段的开口节点之间的路径作为起始段路径，将目标操作区域作为终点，基于预设安全约束在所述解剖模型中生成初始路径； 动态规划模块，用于结合实时呼吸相位动态更新所述初始路径，得到目标路径，并在所述AR显示设备的显示界面对所述目标路径进行风险提示； 其中，所述构建模块包括： 分割单元，用于将多模态数据矩阵输入3DU-Net分割网络，得到初始分割结果，所述多模态数据矩阵基于所述多模态医学影像数据得到，所述初始分割结果包括初始支气管、所述病灶以及所述伴行血管，所述初始支气管包括被所述病灶遮挡的初始细小支气管段； 第一注意力单元，用于将所述初始分割结果输入第一注意力层，提取所述初始分割结果中的病灶掩码，并基于所述病灶掩码对所述初始分割结果加权优化，得到支气管特征图，所述支气管特征图中被所述病灶遮挡的所述初始细小支气管段的第一权重大于第一设定权重，所述病灶的内部非支气管区域的第二权重小于第二设定权重，所述第一设定权重大于所述第二设定权重； 第二注意力单元，用于将所述支气管特征图输入第二注意力层，对比所述初始细小支气管段的第一走向与所述目标伴行血管的第二走向，基于解剖规律对所述第一走向进行修正，得到所述目标细小支气管段； 建模单元，用于将所述目标细小支气管段与所述病灶以及所述目标伴行血管进行空间对齐，形成所述三维模型。

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