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龙图腾网获悉山东港口科技集团青岛有限公司;青岛港国际股份有限公司申请的专利一种基于人工智能的工业机器人多机协作交互方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121200016B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511576738.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于人工智能的工业机器人多机协作交互方法及系统是由代伟军;徐坤三;李新照;耿增涛;杨杰;于周讯;张华;吴振刚;季维敏;李光东;邹刚;杨鹏飞设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工智能的工业机器人多机协作交互方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人工智能的工业机器人多机协作交互方法及系统，包括如下步骤：S1、采集并预处理工业机器人的交互数据；S2、构建工业机器人节点与交互边组成的协作关系图谱；S3、采用优先级机制拆解目标任务并生成执行权重矩阵；S4、结合交互数据与权重矩阵，通过多目标强化学习算法生成协同动作向量；S5、执行动作冲突检测，剔除路径重叠与资源冲突，得到候选动作序列；S6、生成路径与控制指令，形成分布式执行指令流；S7、驱动机器人执行任务，采集反馈并更新图谱，循环执行至任务完成。本发明实现了多工业机器人间任务协同、路径避障与动态优化控制，有效提升了调度效率、执行稳定性与系统智能化水平。

本发明授权一种基于人工智能的工业机器人多机协作交互方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于人工智能的工业机器人多机协作交互方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、采集工业机器人的交互数据，并进行预处理； S2、将预处理后的交互数据输入至图神经网络中，构建以各工业机器人为节点、以交互影响关系为边的图结构，生成多工业机器人之间的协作关系图谱； 所述协作关系图谱通过图结构构建过程实现，首先将每一台工业机器人作为图中的一个节点，提取每台机器人的交互特征向量作为节点特征，随后计算任意两台机器人之间的通信频率、空间距离与历史任务协同次数，分别构建通信频次矩阵、空间距离矩阵与任务协同矩阵，并根据设定的加权系数对三类矩阵进行加权融合生成边权关系矩阵，在边权关系矩阵中，边的权值表示两台工业机器人之间的交互影响强度；接着将节点特征集合与边权关系矩阵输入图神经网络中，采用多层消息传递机制计算各节点的更新特征表示，形成以工业机器人为节点、以交互影响为边的三元图结构，用于支持协同任务识别、任务路径规划与动作指令分配； S3、根据协作关系图谱，提取空间位置特征与任务相关性特征，采用优先级调度机制对目标任务进行拆解，生成多个并行子任务及对应的执行权重矩阵，包括： 通过计算每两个工业机器人在融合后位置特征、动作特征和感知状态特征之间的相似度，得到工业机器人间的任务相关性得分矩阵； 根据协作相关性和任务描述向量，构建目标任务的分解图谱，每个子任务与工业机器人的节点特征集合的匹配权重通过优先级评分函数确定； 对优先级得分矩阵进行归一化处理，构建执行权重矩阵； S4、结合预处理后的交互数据与执行权重矩阵，对各工业机器人进行目标任务匹配，通过多目标强化学习算法生成各工业机器人的协同动作向量，包括： 基于状态表示构建策略网络，所述策略网络以每个工业机器人的状态为输入，输出协同动作向量； S5、对协同动作向量执行动作冲突检测与筛选，剔除任务路径重叠、动作资源冲突的部分，得到满足物理可达性与协作一致性的候选动作序列； S6、根据任务优先级顺序和候选动作序列，执行多工业机器人协同路径规划与控制指令生成，形成分布式执行指令流； S7、驱动各工业机器人执行目标任务，采集执行过程中的实时反馈数据，并更新协作关系图谱，重复执行S2至S6步骤，直至全部并行子任务完成。

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