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龙图腾网获悉国奥科技(深圳)有限公司申请的专利智能称重夹爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121200061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511748724.9，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权智能称重夹爪是由施红兴;李思阳设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能称重夹爪在说明书摘要公布了：本发明公开一种智能称重夹爪，涉及自动化设备及智能传感器技术领域，其中，该智能称重夹爪包括夹爪本体、称重传感器模块、驱动机构、控制模块及数据传输模块；夹爪本体安装于驱动机构前端，由沿导轨作相对直线运动的两个夹持块构成，通过驱动机构实现夹持或释放工件；称重传感器模块设置于夹爪本体与安装基座之间，用于实时检测夹爪夹持工件时的受力变化信号；控制模块与驱动机构及称重传感器模块电连接，用于根据系统控制指令驱动夹爪动作，并对受力变化信号进行处理以获得准确的称重数据；数据传输模块用于将称重信息与系统状态信号发送至外部设备；本发明结构紧凑、受力传递路径短、适应性强，能够实现夹持与称重功能一体化。

本发明授权智能称重夹爪在权利要求书中公布了：1.一种智能称重夹爪，其特征在于，包括夹爪本体、称重传感器模块、驱动机构、控制模块以及数据传输模块； 其中： 所述夹爪本体安装于驱动机构的前端，包括两个可沿相对方向移动的夹持块，每个夹持块包括夹爪安装件和夹爪，两个可沿相对方向移动的夹持块分别安装在设置于驱动机构下部的导轨上，通过驱动机构带动实现夹持或释放动作； 所述称重传感器模块设置于夹爪本体与安装基座之间，用于检测夹爪夹持工件时的受力变化信号； 控制模块与设置夹爪本体上方的驱动机构和所述称重传感器模块电连接，用于根据系统控制信号输出夹持或释放动作信号，还用于根据检测夹爪夹持工件时的受力变化信号确定称重数据， 控制模块还用于将来自称重传感器的实时受力数据、伺服电机的电流反馈、电机位置与速度反馈，以及夹爪的开合行程进行统一处理与关联分析；在接触预测触发后的10–30ms时间窗口内，控制模块将伺服电机的运动模式从位置控制模式切换为力矩限制模式，根据信号融合结果设置初始的安全力矩上限； 所述数据传输模块与控制模块相连，用于传输称重数据与系统控制信号；所述驱动机构包括第一伺服电机、行星减速机、齿轮与齿条；其中，第一伺服电机安装于驱动机构上方，行星减速机位于中层，齿轮与导轨处于同一水平面，第一伺服电机通过行星减速机与齿轮相连；齿轮沿横向设置并与夹爪安装件上的齿条啮合，当第一伺服电机旋转时，驱动齿轮转动使两侧夹爪安装件相向或相背移动， 控制模块针对第一伺服电机控制加入的力矩限制与力矩跟踪算法，实现对电机输出扭矩的实时动态调节，在夹爪闭合前采集称重传感器的零点基准，在初次接触工件的瞬间根据微小受力变化自动识别工件类型，为不同重量、不同结构特性的工件设定差异化的目标夹持力区间；在夹持过程中，控制模块以毫秒级周期同时监测传感器受力与伺服电机反馈扭矩，并通过预测控制律计算下一时刻需要输出的扭矩，实现电机输出的连续自适应调节，使夹持力能够平稳收敛至安全范围； 控制模块还基于称重波形引入自学习优化机制，每次夹持后的称重曲线都会被记录与分析，通过与历史模板对比自动更新控制增益、阻尼参数以及目标夹持力，实现夹爪夹持策略的持续优化，并依据非线性补偿模型修正称重偏差。

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