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龙图腾网获悉重庆蓝电汽车科技有限公司申请的专利感知设备的外参标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121208797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511760247.8，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权感知设备的外参标定方法、装置、设备及存储介质是由肖韧;陈伟;李杰;李芸辉;钟宇飞设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本感知设备的外参标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种感知设备的外参标定方法、装置、设备及存储介质。其方法包括：确定车辆中的相机采集到的当前时刻的相机图像对应的相机图像掩码集合，以及，激光雷达采集到的当前时刻的点云数据对应的前视图掩码集合；基于相机图像掩码集合和前视图掩码集合，对当前时刻的场景质量进行评估；在场景质量评分大于或等于预设评分阈值的情况下，对相机图像掩码集合中的各相机图像掩码和前视图掩码集合中的各前视图掩码进行掩码匹配，并基于匹配成功的掩码对，确定相机和激光雷达的外参初值；将外参初值输入在线标定算法中，得到外参标定结果，并在外参标定结果满足收敛条件的情况下，输出外参标定结果。这样，可提高感知设备的外参标定精度。

本发明授权感知设备的外参标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种感知设备的外参标定方法，其特征在于，所述方法包括： 确定车辆中的相机采集到的当前时刻的相机图像对应的相机图像掩码集合，以及，确定所述车辆中的激光雷达采集到的所述当前时刻的点云数据对应的前视图掩码集合； 基于所述相机图像掩码集合，确定相机图像掩码充足性指标值、相机图像掩码分布熵以及相机图像边缘强度，以及，基于所述前视图掩码集合，确定前视图掩码充足性指标值、前视图掩码分布熵以及前视图边缘强度；其中，掩码充足性指标值用于衡量图像的场景特征丰富度；掩码分布熵用于衡量图像的场景中的内容复杂度；边缘强度用于衡量图像边缘的完整程度； 基于所述相机图像掩码充足性指标值、所述相机图像掩码分布熵、所述相机图像边缘强度、所述前视图掩码充足性指标值、所述前视图掩码分布熵以及所述前视图边缘强度，对所述当前时刻的场景质量进行评估，得到场景质量评分； 在所述场景质量评分大于或等于预设评分阈值的情况下，对所述相机图像掩码集合中的各相机图像掩码和所述前视图掩码集合中的各前视图掩码进行掩码匹配，并基于匹配成功的掩码对，确定所述相机和所述激光雷达的外参初值； 将所述外参初值输入在线标定算法中，得到外参标定结果，并在所述外参标定结果满足收敛条件的情况下，输出所述外参标定结果。

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