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龙图腾网获悉东北农业大学申请的专利面向土壤机械压实消减的起垄机田内路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121209508B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511511653.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权面向土壤机械压实消减的起垄机田内路径规划方法是由王一甲;李国旭;温暖;王金峰;周文琪;孟志军;张漫;王乃卉设计研发完成，并于2025-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向土壤机械压实消减的起垄机田内路径规划方法在说明书摘要公布了：一种面向土壤机械压实消减的起垄机田内路径规划方法，属于农业机械调度领域。本发明针对传统起垄作业造成土壤压实，影响作物生长的问题。包括：采集作业田块的位置信息，得到有效点集；再提取得到作业田块的轮廓边界，并进行网格划分，得到网格地图矩阵；根据作业田块的有效点集确定起垄作业方向角，基于网格地图矩阵采用算法进行起垄机单行作业路径规划，使起垄作业路径最短；再采用阿克曼转向转弯策略进行相邻两次起垄作业的转弯规划，根据当前最小转弯半径选择转弯形式；并基于单行作业路径，采用网格地图矩阵进行全局路径规划，使全局路径成本与碾压成本的和最小；再通过动态禁忌搜索获得全局最优路径。本发明用于起垄路径规划。

本发明授权面向土壤机械压实消减的起垄机田内路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向土壤机械压实消减的起垄机田内路径规划方法，其特征在于，包括： 采集作业田块的位置信息，获得作业田块的初始点集；对初始点集进行预处理，得到有效点集；再提取得到作业田块的轮廓边界，并进行网格划分，得到网格地图矩阵； 根据作业田块的有效点集确定起垄作业方向角，基于网格地图矩阵采用算法进行起垄机单行作业路径规划，使起垄作业路径最短； 再采用阿克曼转向转弯策略进行相邻两次起垄作业的转弯规划，根据当前最小转弯半径选择转弯形式；并基于单行作业路径，采用网格地图矩阵进行全局路径规划，使全局路径成本与碾压成本的和最小；再通过动态禁忌搜索获得全局最优路径； 全局路径规划采用改进禁忌搜索算法进行，包括建立路径压实目标函数： ， 式中为作业行序列，为路径权重，为路径长度，为碾压权重，为碾压惩罚； ，式中为第M行起垄机单行作业路径； ， 式中为行间转移距离矩阵，；式中为X轴网格数量，为Y轴网格数量； ， 式中为网格地图矩阵的单元格坐标，A为单元格为横向单元格总数，B为纵向单元格总数，为碾压频次，为土壤压实敏感度； 式中为碾压系数： 式中为土壤含水量权重系数，为单元格土壤含水量，为土壤容量权重系数，为单元格土壤容量。

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