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龙图腾网获悉肇庆市众凯机电有限公司申请的专利一种用于电机生产的机械臂控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121245852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511795965.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于电机生产的机械臂控制方法是由樊宏波设计研发完成，并于2025-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于电机生产的机械臂控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化生产领域，尤其涉及一种用于电机生产的机械臂控制方法，本发明通过数据采集单元获取传送带所传送电机配件的点云数据，确定电机配件的类别，后续进行抓取干涉分析，构建抓取受力观察体，以基于抓取受力观察体构建若干轮廓面观察组，基于各轮廓面观察组确定组内曲率特征以及对称分布差异特征，确定所述电机配件的抓取影响类别，最后基于抓取影响类别适应性的控制搬运机械臂进行电机配件抓取。本发明实现了基于电机配件的特异性适应性的控制机械臂，控制机械臂调整抓取策略，提高了抓取成功率，提升了对不同形态物料时的处理能力，保证抓取速度，提高抓取可靠性，优化了系统在复杂工况下的可靠性。

本发明授权一种用于电机生产的机械臂控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于电机生产的机械臂控制方法，其特征在于，包括： 通过数据采集单元获取传送带所传送电机配件的点云数据； 基于点云数据构建三维模型，进行抓取干涉分析，包括，在三维模型内构建抓取受力观察体，以基于抓取受力观察体构建若干轮廓面观察组，基于各轮廓面观察组确定组内曲率特征以及对称分布差异特征； 基于各轮廓面观察组的组内曲率特征以及对称分布差异特征计算抓取影响表征值，基于最优抓取影响表征值确定所述电机配件的抓取影响类别； 基于电机配件的抓取影响类别控制搬运机械臂进行电机配件抓取，包括， 基于所述最优抓取影响表征值确定最优轮廓面观察组，以确定抓取坐标，调整搬运机械臂的抓取参数，控制所述搬运机械臂以对应抓取坐标抓取电机配件至对应类别的抓取仓； 或，确定所述搬运机械臂与电机配件的最短移动路径，控制所述搬运机械臂抓取电机配件至对应类别的抓取仓； 在三维模型内构建抓取受力观察体，以及在抓取受力观察体构建若干轮廓面观察组的过程包括： 确定所述三维模型的几何中心，穿过所述几何中心构建圆柱体，将所述圆柱体确定为受力观察体； 确定受力观察体两端穿过所述三维模型所穿透的两个轮廓面，将两个轮廓面确定为轮廓面观察组； 其中，以所述几何中心为基准在各方向对受力观察体进行旋转，以构建若干轮廓面观察组； 基于各轮廓面观察组确定组内曲率特征以及对称分布差异特征，包括： 计算各轮廓面观察组内轮廓面对应的总平均曲率，作为对应轮廓面观察组的组内曲率特征； 计算轮廓面观察组内两个轮廓面之间的形状差异度，作为对应轮廓面观察组的对称分布差异特征。

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