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龙图腾网获悉石家庄铁道大学申请的专利一种滑模驱动RBF网络的多点交叉耦合悬浮控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121254641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511821049.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种滑模驱动RBF网络的多点交叉耦合悬浮控制方法是由王美琪;郝紫洋;刘鹏飞;王瑞晨;郝如江;杨绍普设计研发完成，并于2025-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种滑模驱动RBF网络的多点交叉耦合悬浮控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于磁悬浮控制技术领域，提出了一种滑模驱动RBF网络的多点交叉耦合悬浮控制方法，该方法首先根据单点电磁铁的悬浮间隙误差构建滑模面和径向基神经网络，得出单点电磁铁的滑模驱动RBF神经网络控制方法，在四电磁铁处分别做独立的滑模驱动RBF神经网络控制，根据四点悬浮架中各点之间的误差设计间隙、速度双重交叉耦合项，并在控制输入中叠加误差项，最终构成结合交叉耦合控制的滑模面驱动RBF控制器。该方法提高了目标间隙的跟踪性能和各个悬浮点之间的同步性能，实现了悬浮架的稳定悬浮，经验证，在应对在具有轨道不平顺并发生故障的运行情况下，该方法仍有显著的控制效果。

本发明授权一种滑模驱动RBF网络的多点交叉耦合悬浮控制方法在权利要求书中公布了：1.一种滑模驱动RBF网络的多点交叉耦合悬浮控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.建立四电磁铁悬浮架系统模型，针对单点电磁铁，基于悬浮间隙误差构建滑模面，将所述滑模面作为RBF网络的输入，并采用Adam优化器对所述RBF网络的权重进行在线自适应更新，构建单点滑模-RBF控制器，在四电磁铁处分别做独立的滑模驱动RBF网络控制；其中，由RBF网络输出电流变化量Δibi，所述Δibi的计算公式如下： ； 式中，w1、w2、w3、w4、w5分别表示权重wj中j=1、2、3、4、5； h1、h2、h3、h4、h5分别表示非线性激活函数hj中j=1、2、3、4、5； 最后输出时结合符号函数的控制，得到最终的控制律为： ； 式中signs1为符号函数，η2为符号函数的增益项，Δiai为结合符号函数后单点滑模-RBF控制器输出的电流变化量；其中S1表示滑模面； S2.在任意三个悬浮点处施加交叉耦合控制，在单点滑模-RBF控制器的输出叠加间隙-速度双重交叉耦合项，生成最终的控制电压； 所述间隙-速度双重交叉耦合项的计算包括： 选取任意三处间隙作为控制目标，对应的同步误差为： ，； 所述间隙变化速度同步误差dvi的计算如下： ； 总同步误差为：； 总同步误差经由交叉耦合控制器中的反馈增益后，得到间隙-速度双重交叉耦合项ksds； 其中，ks为交叉耦合控制器中的反馈增益； 所述最终的控制电压计算如下： ； 其中，表示四电磁铁中各个电磁铁的等效扰动； usi表示对第i号电磁铁施加的电压控制输入； 表示四电磁铁中各个电磁铁电流控制律得出的电流变化量； 表示四电磁铁对应位置处的悬浮间隙相对目标间隙yref的偏差值； 表示四电磁铁中的任意三处电磁铁处的总同步误差； R表示电磁铁线圈电阻； L表示电磁铁处于平衡位置时的等效电感； ki表示电流变化单位量时电磁力变化的值。

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