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龙图腾网获悉国网电力空间技术有限公司;国家电网有限公司申请的专利一种融合北斗导航和惯性导航的定位定姿方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121299726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511393633.8，技术领域涉及：G01S19/49；该发明授权一种融合北斗导航和惯性导航的定位定姿方法及装置是由李俊磊;赵邦博;胡伟;刘伟东;李致东;马春田;李丹;杨国柱;刘宁;程海涛;方平凯;刘海龙设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合北斗导航和惯性导航的定位定姿方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合北斗导航和惯性导航的定位定姿方法及装置，涉及姿态测量技术领域，其中该方法包括：基于比例积分运算利用加速度计误差和磁力计误差修正陀螺仪误差，得到修正误差后的陀螺仪输出；利用修正误差后的陀螺仪输出更新运动物的四元数，利用四元数解算姿态，得到经惯性导航计算的运动物在载体坐标系下的姿态角；利用双BDS接收机与不同组卫星之间的卫星载波相位双差的时间差分进行运动物定位定姿解算，得到经北斗卫星导航计算的运动物在载体坐标系下的姿态角；将经惯性导航计算的姿态角和经北斗卫星导航计算的姿态角进行卡尔曼滤波融合，得到最终的姿态角。本发明可以适应动态环境，提升姿态测量精度。

本发明授权一种融合北斗导航和惯性导航的定位定姿方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种融合北斗导航和惯性导航的定位定姿方法，其特征在于，包括： 获取磁力计和惯性导航单元中加速度计、陀螺仪在载体坐标系下的观测值； 利用运动物的当前四元数计算载体坐标系下的重力向量和磁场向量； 基于所述观测值、重力向量和磁场向量，计算加速度计误差和磁力计误差； 基于比例积分运算利用加速度计误差和磁力计误差修正陀螺仪误差，得到修正误差后的陀螺仪输出； 利用修正误差后的陀螺仪输出更新运动物的四元数，利用四元数解算姿态，得到经惯性导航计算的运动物在载体坐标系下的姿态角； 利用双BDS接收机与不同组卫星之间的卫星载波相位双差的时间差分进行运动物定位定姿解算，得到经北斗卫星导航计算的运动物在载体坐标系下的姿态角； 将经惯性导航计算的运动物在载体坐标系下的姿态角和经北斗卫星导航计算的运动物在载体坐标系下的姿态角进行卡尔曼滤波融合，得到运动物姿态角。

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