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龙图腾网获悉福建青山特材有限公司申请的专利一种用于料框搬运协同调度的姿态控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121300201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511836650.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种用于料框搬运协同调度的姿态控制系统是由余洪;郭爱林;张毅;陈光森;谭召益;赖发良;桂常青设计研发完成，并于2025-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于料框搬运协同调度的姿态控制系统在说明书摘要公布了：本发明属于商业数据处理技术领域，具体公开了一种用于料框搬运协同调度的姿态控制系统，包括控制系统本体，所述控制系统本体实现方法如下：通过传感器网络从料框复合运动状态中采集位置坐标数据和速度向量数据，所述复合运动状态包括平移和旋转的叠加，采用粒子滤波算法对所述位置坐标数据和速度向量数据进行噪声过滤，所述粒子滤波算法的输入为所述位置坐标数据和速度向量数据，输出为过滤后位置坐标和过滤后速度向量；根据过滤后位置坐标和过滤后速度向量，确定料框在空间中的即时位移向量，获取所述即时位移向量与预设时间间隔的乘积；本发明目的是解决在复杂环境中搬运时面临的碰撞风险预测困难和实时姿态调整不准确的问题。

本发明授权一种用于料框搬运协同调度的姿态控制系统在权利要求书中公布了：1.一种用于料框搬运协同调度的姿态控制系统，包括控制系统本体，其特征在于，所述控制系统通过如下方法运行，所述方法包括： 通过传感器网络从料框复合运动状态中采集位置坐标和速度向量数据，所述复合运动状态包括平移和旋转的叠加，采用粒子滤波算法对所述位置坐标数据和速度向量数据进行噪声过滤，所述粒子滤波算法的输入为所述位置坐标数据和速度向量数据，输出为过滤后位置坐标和过滤后速度向量； 根据过滤后位置坐标和过滤后速度向量，确定料框在空间中的即时位移向量，获取所述即时位移向量与预设时间间隔的乘积，得到料框位移增量； 若料框位移增量超过预设阈值，则判断为异常运动事件，针对所述异常运动事件从传感器网络中额外采集加速度数据，得到异常加速度序列； 通过异常加速度序列与过滤后速度向量的积分运算，所述积分运算将异常加速度序列在时间轴上累加到过滤后速度向量以计算位移变化，确定料框的预测轨迹偏移，获取所述预测轨迹偏移与从过滤后位置坐标衍生的实时轨迹变化的差值，得到轨迹校正因子； 根据轨迹校正因子调整过滤后位置坐标，判断调整后位置坐标的连续性，得到料框实时空间轨迹变化； 其中，所述料框实时空间轨迹变化，包括： 通过传感器采集料框实时轨迹变化，结合预设的环境几何模型，从料框各个面坐标点到周边障碍物表面点求取欧氏距离，计算得到距离矩阵； 针对所述距离矩阵，判断若其中最小值低于预设阈值，则标记为潜在干涉区域，获得料框运动过程中的初步干涉点； 根据所述初步干涉点，获取料框速度向量与障碍物相对位置，通过所述速度向量除以相对位置距离，确定速度调整系数，得到调整后的轨迹变化； 采用所述调整后的轨迹变化，重新计算距离矩阵并标记潜在干涉区域，获得空间干涉风险点集； 所述空间干涉风险点集，包括： 获取料框运动过程中的空间位置数据，从所述空间位置数据中计算位置坐标差分和速度向量，提取运动轨迹特征； 通过历史数据库查询所述运动轨迹特征，采用欧氏距离计算轨迹相似度，从相似度超过预设阈值的轨迹中提取类似轨迹下的碰撞事件记录，确定历史碰撞事件序列； 采用支持向量机对所述空间干涉风险点集和历史碰撞事件序列构建特征向量作为输入，通过最大化分类间隔的优化过程进行分类训练，得到分类边界参数； 根据所述分类边界参数分析料框当前复合运动状态，判断若当前状态超出分类边界则碰撞概率升高，获得初步概率值； 从所述初步概率值融合运动轨迹特征，采用加权平均方法计算概率调整，确定料框当前复合运动状态下的碰撞概率分布； 所述碰撞概率分布，包括： 根据料框复合运动状态，获取传感器采集的实时位置坐标和速度矢量，所述碰撞概率分布通过蒙特卡洛模拟方法计算潜在碰撞事件频率； 通过所述碰撞概率分布，生成多个备选姿态调整序列，并融入环境光照影响因素，得到扩展调整序列； 采用遗传算法，对所述扩展调整序列进行迭代优化，所述遗传算法输入为扩展调整序列个体，输出为适应度评估后的优化个体，获得初步优化参数； 若初步优化参数与预设负载平衡因素偏差，则调整所述初步优化参数，通过加权融合方法判断校正姿态参数； 根据校正姿态参数，融合周边障碍回避路径，得到优化后的料框姿态参数集。

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