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龙图腾网获悉深圳市天佑卫星应用技术有限公司申请的专利一种基于多车状态感知的协同巡检任务分配方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121329094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511902918.X，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种基于多车状态感知的协同巡检任务分配方法、装置及存储介质是由肖红霞;徐安春;戚森设计研发完成，并于2025-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多车状态感知的协同巡检任务分配方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于多车状态感知的协同巡检任务分配方法、装置及存储介质。本申请方法包括：中央协同单元计算各巡检目标节点的风险指标，获得优先级索引表；中央协同单元确定目标原始参量；中央协同单元构建目标代价谱矩阵；对目标代价谱矩阵施加运行约束条件集，并执行约束求解，获得初始调度方案；各自主巡检单元构建复合回报函数；各自主巡检单元根据复合回报函数对预设策略值函数进行更新，获得局部策略参数化数列；各自主巡检单元将局部策略参数化数列发送至中央协同单元，获得全局策略调优参量；中央协同单元将全局策略调优参量分发至各自主巡检单元，使得各自主巡检单元对自身的局部策略参数化数列及复合回报函数进行修正。

本发明授权一种基于多车状态感知的协同巡检任务分配方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多车状态感知的协同巡检任务分配方法，其特征在于，所述方法包括： 中央协同单元根据采集的若干自主巡检单元所上传的环境特征集与历史事件序列，计算各巡检目标节点的风险指标，获得优先级索引表； 所述中央协同单元基于所述优先级索引表以及各自主巡检单元的运行状态向量，确定目标原始参量； 所述中央协同单元根据所述目标原始参量构建目标代价谱矩阵，目标代价谱矩阵中的矩阵元素反映自主巡检单元与巡检目标节点之间的综合关联代价； 在所述中央协同单元中，对所述目标代价谱矩阵施加运行约束条件集，并执行约束求解，获得初始调度方案； 各自主巡检单元以自身的运行状态向量作为输入，以动作输出集合中可执行的候选迁移方向作为输出行为空间，基于任务完成率分量、能耗惩罚分量及路径通行安全分量构建复合回报函数； 在单位任务执行周期内，各自主巡检单元根据所述复合回报函数对预设策略值函数进行更新，获得局部策略参数化数列； 各自主巡检单元将所述局部策略参数化数列发送至所述中央协同单元，由所述中央协同单元对所接收的全部策略参数化数列执行聚合计算，获得全局策略调优参量； 所述中央协同单元将所述全局策略调优参量分发至各自主巡检单元，使得各自主巡检单元依据所述全局策略调优参量对自身的局部策略参数化数列及复合回报函数进行修正。

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