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龙图腾网获悉合肥德裕自动化科技有限公司申请的专利一种基于边缘计算的工业机器人远程调试系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340291B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511842598.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于边缘计算的工业机器人远程调试系统及方法是由何强;何二垒;陶先先;房修国;陶付喜设计研发完成，并于2025-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于边缘计算的工业机器人远程调试系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于工业机器人技术领域，本发明公开了一种基于边缘计算的工业机器人远程调试系统及方法，包括边缘态势采集模块，部署于工业机器人的边缘节点，获取工业机器人的运行状态信息，将运行状态信息转换为标准化状态片段；并对远程调试端下发的调试指令进行解析，拆解为结构化指令序列；边缘状态重构模块，基于标准化状态片段和结构化指令序列建立现场运行状态的时空重构结果，并生成指示冲突风险的动态冲突域；动作校准模块，将结构化指令序列按时间映射为调试动作，根据动态冲突域对调试动作进行分段式校准，将校准后的调试动作按照预设优先级进行参数回填，形成校准动作序列；有效提升了复杂场景中工业机器人的调试效率与作业稳定性。

本发明授权一种基于边缘计算的工业机器人远程调试系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于边缘计算的工业机器人远程调试系统，其特征在于，包括： 边缘态势采集模块，部署于工业机器人的边缘节点，获取工业机器人的运行状态信息，将运行状态信息转换为标准化状态片段；并对远程调试端下发的调试指令进行解析，拆解为结构化指令序列； 边缘状态重构模块，基于标准化状态片段和结构化指令序列建立现场运行状态的时空重构结果，并生成指示冲突风险的动态冲突域； 生成指示冲突风险的动态冲突域的方法包括： 根据基础动作单元的预测运动轨迹，在基础动作单元的预设执行时间窗口内构建运动轨迹包络，运动轨迹包络为：；其中，表示基础动作单元；表示基础动作单元的执行时间窗口；表示基础动作单元在时间点的位姿，包含关节位置、末端执行器位置和姿态信息；表示半径为的闭球，用于表示基础动作单元在时间点占据的空间范围；表示Minkowski和运算，用于将动作位姿扩张成基础动作单元可能占据的空间区域，即将点位姿膨胀为空间体积；表示时间窗口内所有时间点的膨胀空间取并集，形成动作单元在整个时间窗口内可能占据的空间范围，也就是运动轨迹包络； 将运动轨迹包络与预设环境障碍物集合相交，生成动态冲突域；动态冲突域为：；其中，表示动态冲突域，即基础动作单元在执行过程中可能与预设环境障碍物集合发生干涉的空间区域；表示预设环境障碍物集合，即在工业机器人执行动作之前已知的所有障碍物，包括静态设备、工作台、墙体或其他已建模的固定物体；表示集合相交运算，用于求动作轨迹包络与预设环境障碍物集合的交集，形成动态冲突域； 动作校准模块，将结构化指令序列按时间映射为调试动作，根据动态冲突域对调试动作进行分段式校准，当时间片轨迹片段进入动态冲突域时，对时间片轨迹片段的控制参数进行调整，将校准后的调试动作按照预设优先级进行参数回填，形成校准动作序列； 边缘侧验证模块，对校准动作序列进行可逆验证，生成正向执行模拟结果与逆向回放模拟结果，并计算模拟结果的差分；若差分超出预设差分阈值，则将校准动作序列回滚至上一段级校准点重新校准，输出可信动作序列； 远程协同调度模块，对可信动作序列进行远程授权、安全锁定和多机器人协同调度，输出执行批次指令并下发至对应的工业机器人。

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