深圳市其域创新科技有限公司李广来获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市其域创新科技有限公司申请的专利三维点云动态物体删除方法和三维重建设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121353612B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511931842.3，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权三维点云动态物体删除方法和三维重建设备是由李广来;游远;伍冠滨;盛淼设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本三维点云动态物体删除方法和三维重建设备在说明书摘要公布了：本申请涉及三维环境感知与定位技术领域，具体涉及一种三维点云动态物体删除方法、三维重建设备和计算机存储介质。所述三维点云动态物体删除方法通过基于体素的领域关系，生成局部连接图和中心体素以及与其相邻的邻域体素的特征向量，通过引入图神经网络对中心体素的动态概率值进行预测，在确定其动态概率值时，充分考虑其邻域关系内的相邻体素的状态，大大提高了动态体素确定的准确性。
本发明授权三维点云动态物体删除方法和三维重建设备在权利要求书中公布了：1.一种三维点云动态物体删除方法，其特征在于，包括： 对三维点云数据进行体素化处理，生成体素地图，所述体素地图包括多个体素； 基于所述三维点云的传感器位姿向所述体素地图发射射线，遍历所述射线路径经过的体素，生成初筛动态体素集合； 以所述初筛动态体素集合中的体素为中心体素搜索与其相邻的邻域体素，并构建局部连接图； 获取所述中心体素和所述邻域体素在历史帧中被击穿的次数，根据所述被击穿次数确定所述中心体素和所述邻域体素的可见性特征； 获取所述中心体素和所述邻域体素内的点云点的反射强度，根据各点云点的反射强度确定所述中心体素和所述邻域体素的强度特征； 根据所述中心体素、所述邻域体素的可见性特征和强度特征，确定所述中心体素和所述邻域体素对应的特征向量； 根据所述特征向量和所述局部连接图通过预先训练好的图神经网络确定所述中心体素的动态概率值； 若所述中心体素的动态概率值大于或等于预设第一阈值，则将所述中心体素确定为动态体素，并删除所述动态体素。
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